Das Protokoll ist überhaupt kein Problem: die HC-05-Module sprechen seriell.
Also: Klartext rein, Klartext raus- so simpel wie ne Strippe ohne Kabel...
Das hat den Vorteil, dass man auch Odometriedaten problemlos im Klartext übertragen kann, der Empfänger (also der Rechner in der Fernsteuerung) braucht die nicht mal aufzudröseln, der kann das Gequassele einfach direkt aufs Display werfen, wenn man will.
Wenn man so vorgeht, ist es völlig Wurst, welche Telemetriedaten der jeweils aktuelle Roboter sendet.

Einzig nervig ist, dass die meisten Arduinos nur eine serielle Schnittstelle haben (und ich nun nicht unbedingt nen Mega da rein stopfen möchte).
SoftSerial funktioniert- mitunter.
AltSoftSerial wiederum geht nur an bestimmten Pins..