In der Tat, damit sieht die Sache anders aus. Allerdings nicht komplizierter; das einspricht im Wesentlichen der Hundsnormalen Odometrie!
Ich würde nach wie vor eine Fahne nehmen; diese drehbar auf eine Achse stecken. An die Achse kommt ein GP1A70R (z.B. vom Micromäuschen). Die Schranke natürlich fest am Bot; die Drehscheibe am Mast. Dann kann die Fahne drehen wie sie will; bei einer Drehung des Robots um x° muss man die Impulse der Gabellichtschranke halt ignorieren bzw. umrechnen. Softwareproblem!

Gruß
REB