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Thema: Person folgen

  1. #11
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von inka
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    Zitat Zitat von Robotniks Beitrag anzeigen
    Phasenpeilung z.B. im 70 cm Band (433 MHz) oder 868 MHz wäre auch eine elegante und günstige Möglichkeit, jedoch gibt es irgendwie keine anlogen FM Funkmodule mehr die einen Audioausgang besitzen.
    Wozu braucht man den Audioausgang? Tun es z.b. die teile nicht?
    gruß inka

  2. #12
    Benutzer Stammmitglied Avatar von Defiant
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    Phasenpeilung habe ich vor den UWM Modulen versucht:Aufbau, Ergebnis
    Bin jedoch indoor an Reflexionen gescheitert. (Ich habe von Funk und Antennen allerdings nicht soviel Ahnung. Mein kompletter Versuch ist hier beschrieben.

    Zu den RFM12 Modulen: Wieso sollte es damit nicht gehen? Die machen doch fsk was doch auch nur "primitives" fm ist, oder nicht? Oder meinst du für Empfang? Da würde ich einen rtl-sdr nehmen.

    Edit: Siehe auch mikrocontroller.net: "Die Frequenzumtastung (FSK) wird gern als ein Sonderfall der Frequenzmodulation betrachtet."

    Edit (2): Zur not kann der Raspberry Pi auch FM modulieren

    Edit (3): Weitere Varianten
    - Turtlebot follower wenn Laserscanner oder 3d Kamera vorhanden
    - lef detector wenn Laserscanner oder 3d Kamera vorhanden
    - AR-Tags (einen hinten auf die Hose/Rücken kleben) wenn Kamera vorhanden
    Geändert von Defiant (24.02.2020 um 19:59 Uhr)

  3. #13
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    eine sehr einfach zu benutzende Lösung auf dm-Wellen-Basis gibt es von Pozyx (1 Master (Anchor) + 1 Slave-Modul (Tag) ), funktioniert u.a. mit 5V-Arduinos per I2C und auch mit Raspi über USB)
    ·±≠≡≈³αγελΔΣΩ∞ Schachroboter:www.youtube.com/watch?v=Cv-yzuebC7E Rasenmäher-Robot:www.youtube.com/watch?v=z7mqnaU_9A8

  4. #14
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von Robotniks
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    Defiant hat ja schon sehr viel praktisch experimentiert und auch mit ROS gearbeitet -> Echt Stark!!!

    Wie hast du mit dem SDR das Signal ausgewertet?
    Bei den kleinen FSK Modulen die mittlerweile nur noch ein SPI Interface haben habe ich keine Ahnung wie ich das Signal auswerten kann um auf die Richtung zu kommen.
    Senden mit einen günstigen FSK ja und mit einen SDR empfangen wäre eine Möglichkeit wenn man davon ausgeht, dass man einen kleinen Rechner wie einen Pi onBoard hat.

    Ich geh von Dopplerpeiler Theorie mit z. B. 4 Antennen aus (siehe Links).
    Das ganze habe ich mal vor 20 Jahren für das 2m Band aufgebaut und das ging erstaunlich gut!
    Dazu benötigt man aber das Audiosignal eines FM Empfängers, da hier die "Richtungsinformation" enthalten ist (ist im ersten Link schön erklärt).

    http://www.peilgruppe-kalmit.de/theo...plerpeiler.htm

    https://www.darc.de/fileadmin/filemounts/distrikte/c/Selbstbauprojekte/Phasenpeiler_Update_2019_E8.pdf


    @MaWe: Den Pozyx kenn ich auch (zumindest aus dem Web) , die arbeiten auch auch mit den Decawave DW Modulen, leider doch recht teuer und wieder an einen Hersteller gebunden. Schöner wäre was eigenes zu machen, dass man auch nachbauen kann.


    Was am Rande: Ich erinnere mich noch an die Träume der User aus den Anfangszeiten des "Roboternetz". Frank (Gründer des Robternetzes) baute damals einen 4WD Outdoor Roboter aus ALU und die ersten CMU Kameras kamen auf den Markt, da waren die Träume das man mit den Roboter "gassi" gehen kann *lach*, aber mache Problemstellungen sind heute aktuell wie damals

  5. #15
    Benutzer Stammmitglied Avatar von Defiant
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    Zitat Zitat von Robotniks Beitrag anzeigen
    Wie hast du mit dem SDR das Signal ausgewertet?
    Mit einem rtl-sdr und einem Programm welches die Ausgabe von rtl_fm auswertet und manuell die Flanken zählt. Das ist leider nicht besonders "schön". Das gnuradio-Modell habe ich anscheinend nicht zu Ende entwickelt.

    Zitat Zitat von Robotniks Beitrag anzeigen
    Bei den kleinen FSK Modulen die mittlerweile nur noch ein SPI Interface haben habe ich keine Ahnung wie ich das Signal auswerten kann um auf die Richtung zu kommen.
    Wenn mich mein Gedächtnis nicht täuscht konnte man das Analoge Signal zumindest bei den RFM01-Empfangsmodulen abgreifen, das könnte eventuell ein Weg sein. Ich würde allerdings auf den SDR setzen.

  6. #16
    Benutzer Stammmitglied Avatar von Defiant
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    Zitat Zitat von inka Beitrag anzeigen
    Wozu braucht man den Audioausgang? Tun es z.b. die teile nicht?
    Auch wenn ich das auf der Seite nicht direkt gelesen haben sind das wohl AM-Module, zumindest sehen die aus wie meine AM-Module.

    Für die Benutzung eines Phasenpeilers benötigt man aber mindestens ein FM-Signal da man ja eine Frequenz braucht um eine Phasenverschiebung messen zu können. (So habe ich das zumindest in Erinnerung)
    Was man im Prinzip macht ist den Empfänger "virtuell" schnell zum Ziel zu bewegen, bzw wieder weg. Dadurch erhält man den von Polizei/Feuerwehrautos bekannten Dopplereffekt.

    --

    Vielleicht sollte man zur weiteren Planung erstmal die Hardware-Voraussetzung festlegen. Ist das Ziel ein Roboter mit Single-Board-Computer z.B. den rpi oder ist dort "nur" ein Mikrocontroller vorhanden. Ich halte es für einfacher einen Kleincomputer als Ziel zu verwenden da man dort schneller entwickeln kann. Treibt natürlich die Stromkosten hoch. Im Preis sollten sich rpi+sdr vs Mikrocontroller und rfmxx nicht groß unterscheiden. Vielleicht könnte man auch mit einem SDR den Algorithmus entwickeln und später versuchen den auf ein anderes Ziel zu portieren?

    Mein Hauptproblem damals waren, wie schon geschrieben, die Reflexionen. Mein Sendesignal musste stark genug sein damit der RTl-SDR es mit seinen relativen hohen Verlusten dekodieren konnte. Ein schwächeres Signal würde vermutlich weniger reflektiert werden nehme ich an?

  7. #17
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von Robotniks
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    GNURADIO läuft auch mit den RTL Chipsätzen also umprogrammierte DVB-T USB Sticks?

    Als Grundlage für so einen Roboter wäre es kein Problem einen Pi 4 einzusetzen und die Software in C bzw. Python zu schreiben. Was verwendest du für einen Kleinrechner in deinen Bot?

    Heute auch ein UWB Beitrag in Elektronikpraxis:

    hier: https://www.elektronikpraxis.vogel.d...DD1D0B3AFA7CE1

    Ich denke aber das bei der Phasenpeilermethode die Variante mit 4 Antennen deutlich genauer Funktionen sollte und Reflexionen sich nicht so stark auswirken sollten, evtl. Mehrfachmessung durchführen.

  8. #18
    Benutzer Stammmitglied Avatar von Defiant
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    Ja, gnuradio geht mit der osmocom Source mit den rtl-sdr.

    Als Single-Board-Computer verwende ich ein Solid Run Hummingboard mit i.mx6 Prozessor (ARM Cortex-A9). Aber raspi oder beaglebone gehen genauso gut. Das dürfte keinen Unterschied machen.
    Hast du schon eine Idee für die Antennenumschaltung? Die Dioden-Variante von DL6WA die ich nachgebaut habe dürfte so nicht mit 4 Antennen funktionieren...

  9. #19
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von Robotniks
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    Ideal sind zum umschalten der Antennen PIN-Dioden.

    Hier habe ich noch was gefunden, den Antennenumschalter könnte man so für die Anwendung übernehmen.

    https://docplayer.org/14122334-Handb...ocomputer.html

    https://a43.veron.nl/projecten/doppl...on-finder-rdf/

    https://www.mancave.nl/doppler-peiler-2-0-primeur/

    Wenn man aus den FSK Empfängern (egal welcher Hersteller) noch ein Audiosignal bekommen würde, wäre die Auswertung mit einen kleinen µC möglich.

    Im EEV Blog auch was interessantes dazu.
    https://www.eevblog.com/forum/projec...a7o1qpcuqf64c1

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