Entwicklung eines humanoiden Roboters

[Marcel D]

Inkrementale_Schrittänderung:

Schreiben der Sollposition aus der Istposition mit der eingetragenen inkremental Änderung.


Istposition ermitteln:

Während der Initialisierung wird ermittelt ob die Istposition in der eingelesenen Bereichsabfrage liegt. Ist das der Fall wird die Istposition beibehalten. Andernfalls wird sie auf den Mittelwert des Bereichs gesetzt.


Benutzeroberfläche:

Vorgehen beim Einrichten eines Microcontrollers:


Das war es erstmal mit der Aufzeichnung der Überlegungen, bis es dann wieder etwas weiter gegangen ist.

Grüße
Marcel

[Marcel D]

Hallo Zusammen,

hier mal wieder ein Zwischenstand.
Inzwischen sind die Materialien und Zukaufteile für die Realisierung des neuen Kopfes eingetroffen, so dass es hier voran gegangen ist:


Wenn noch die Schlitten für die Kippaktorik realisiert sind kann an den Kopf die Inbetriebnahme des Universalprogramms getestet werden.


Grüße
Marcel

[Marcel D]

Hallo Zusammen,

der Kopf ist nun ebenfalls realisiert. Hier das Video zum Bau:


Es fehlen noch die Abdeckbleche über den Kameras, sowie Stecker und Buchsen an den Platinen, dann kann er in Betrieb genommen werden.

Für eine Gesamtübersicht über den Roboter ohne die Bauschritte habe ich ein Kurzvideo gemacht:
https://www.youtube.com/shorts/8d6wPANwB20

Da die Hardware nun Größtenteils steht lässt sich sagen, dass das Projekt Hand und Fuß hat.
Es werden an dem Aufbau nur noch Kleinigkeiten (Sensormaßstäbe und die besagten Abdeckbleche) realisiert, weshalb hierzu kein separates Video mehr kommt. Stattdessen werde ich wieder eines machen wenn die oben beschriebenen Ablaufdiagramme umgesetzt werden und die Inbetriebnahme stattfindet.

Bis dahin frohes Bauen und Grüße
Marcel

[Andre_S]

Hallo Marcel,

dein Projekt verfolge ich bereits seit Deinem ersten Thread in diesem Forum…
Es ist beeindruckend, was Du da wörtlich genommen „auf die Beine gestellt hast“, mir fehlen die Worte um dies gebührend zu würdigen.
Mal unabhängig der Abschlussarbeit, sowie von Zeit und Geld, welches Du investierst, hat dieses Projekt bezüglich Entwicklung, Konstruktion und Umsetzung, qualitative Maßstäbe, welche doch weit über ein Hobby hinausgehen.

Du hast in 2020 bei der Vorstellung des Projektes unter anderem folgendes geschrieben:
…
Für die Anwendung eines Roboters, der beispielsweise für Servicetätigkeiten im Haushalt eingesetzt werden kann, ist jedoch kein System mit einer hochdynamische Bewegung notwendig
…

Was mir diesbezüglich aber seit damals mit jedem weiteren Entwicklungsschritt durch den Kopf geht, ist die praktische Anwendbarkeit des Projektes bezüglich dieser Aussage.
Da Du alles so akribisch geplant und letztendlich auch umgesetzt hast, würde mich folgendes interessieren.
Unabhängig der vollständigen Integration von Firmware/Software bezüglich Fortbewegung, Umgebungs-, Objekterkennung und so weiter, was für Bewegungsgeschwindigkeiten auf Basis der Verfahrenswege und deren Antriebe sind kalkuliert bzw. realistisch?

Ansonsten wünsche ich weiterhin viel Erfolg und halte uns bitte wie bisher auf dem laufenden.


Gruß André