Schon wieder so Thread, wo mir ein großer Like-Button fehlt.
Es ist bewundernswert mit wie viel Ausdauer und Begeisterung ihr solche Projekte voran treibt!
VG, Jürgen
Schon wieder so Thread, wo mir ein großer Like-Button fehlt.
Es ist bewundernswert mit wie viel Ausdauer und Begeisterung ihr solche Projekte voran treibt!
VG, Jürgen
ich verfolge das projekt auch schon ne ganze weile. was mich beschäftigt ist die sicherheit. das ding wiegt doch bestimmt mindestens 50 kilo, oder? und die motoren, die das bewegen sollen müssen auch einiges an kraft mitbringen. kann da nichts schiefgehen? hat das ding irgendwie ein notaus?
gruß inka
Hallo Zusammen,
@André:
Das was ich damals damit sagen wollte war, das meiner Meinung nach für die meisten Fälle Bewegungen ausreichend sind, die jeden Moment gestoppt werden können, wodurch der Roboter dann statisch in seinem Zustand verharrt und nicht umkippt. Bei einer hochdynamischen Bewegung hingegen gibt es Zwischenbereiche im Bewegungsablauf, in denen der Roboter keinen stabilen Zustand hat, weshalb er sich vorausschauend durch diese Bewegen muss um hierbei gezielt einen stabilen Zustand zu verlassen und wieder in einen erneuten stabilen Zustand zu kommen. Das halte ich für die Programmierung wesentlich schwieriger.
Momentan drehen sich die Schrittmotoren alle gleich schnell, egal ob sie mehr oder weniger an ihrem jeweiligen Gelenk untersetzt werden. Ich gehe davon aus, das sich der Roboter erstmal langsam bewegt und das später dann so skaliert werden kann, das er sich ab der Hüfte aufwärts etwa mit einem drittel der gemütlichen Geschwindigkeit in der ich mich bewege bewegen kann und unterhalb ca. mit 1/4, wobei das Alles nur Schätzungen sind. Während der Arbeit der Techniker haben wir den Arm auch mal um einiges schneller bewegt, wobei er dann in Resonanz kommen kann und rattert.
Mit den neuen Ablaufplänen kann jedoch auch die Geschwindigkeit übergeben werden, so dass man sich hier leichter rantasten kann. Sobald die restlichen Kleinigkeiten fertig sind und die Inbetriebnahme weit genug voran geschritten ist wird es berichtet.
@inka:
Der Roboter wiegt ca. 115kg. In den neuen Ablaufplänen gibt es ein Bit, das gesetzt werden muss um die Bewegung zu ermöglichen. Das kann dann über einen Software-Notaus getoggelt werden. Hardwaremäßig gibt es den Hauptschalter links oben am Torso, wenn er gerade mit Batterie läuft, oder das Labornetzteil, wenn er gerade darüber betrieben wird.
Ich denke, das er durch die Bewegungen, die sich immer statisch anhalten lassen gut in Betrieb nehmen lässt und sich somit die Standfestigkeit auch bei der Programmierung an den Zwischenpositionen überprüft werden kann.
Die Motoren sind unterschiedlich stark, am meisten Kraft hat er in den Beinen, wobei hierbei das Oberschenkelneigungsgelenk mit dem Kniehebel die größte Kraft aufbringen kann. Bisher habe ich aber auch noch mit niemandem zu tun gehabt, der der natürlichen Selektion unterliegt und so unvernünftig war und seinen Finger in einen der Antriebe zu stecken.
Grüße
Marcel
Hallo Marcel,
vielen Dank für Deine Information zu meiner Frage!
Diese war jetzt gar nicht so sehr auf die Art und Weise der Bewegung bezogen, sondern eher auf die praktische Anwendbarkeit, (Servicetätigkeiten im Haushalt) welche Du erwähntest, besonders in Bezug auf die "Arbeitsgeschwindigkeit" des Roboters.
Wie weit dies realistisch ist, ist mir schon klar. Ich war "früher" viele Jahre beim RoboCup in Magdeburg, also weniger wegen dem Fußball, sondern vorzugsweise bezüglich RoboCup@Home League, also den Servicerobotern wie Cosero von NimbRo und anderen.
Meine Bekannten und Verwandten Fragen bei dem Thema sinngemäß „und kann er Bier aus dem Kühlschrank holen“, worauf meine Antwort meist lautet, kann meine Digitaleisenbahn auch nicht und kostete ebenfalls Zeit und Geld,… es ist eben, zumindest für mich, ein Hobby.
Das bedeutet, dass sich Dein Roboter ca. 4-5 Sekunden pro Meter fortbewegen wird. Das ist schneller als ich vermutet hatte und ermöglicht tatsächlich eine praktische Anwendung ähnlich der oben genannten.
Da bin ich mal auf die ersten Videos gespannt…
Vielen Dank nochmals und weiterhin viel Erfolg für das Projekt!
Gruß André
Hallo Zusammen,
es hat jetzt mal wieder eine Weile gedauert. Nun ist es aber soweit das der nächste Schritt getan ist und sich der Roboter mit automatisch hinterlegten Abläufen steuern lässt.
Es sind nun die weiter oben gezeigten Ablaufdiagramme auf den ICs hinterlegt. Was mir etwas Schwierigkeiten bereitet hat war die zuverlässige Buskomunikation. Hier habe ich aber Hilfe bekommen, so dass die Probleme ausgeräumt werden konnten.
Ich habe es hier zusammengefasst und dargestellt:
Vorhin habe ich mir von dem Roboter einen Tee zubereiten lassen. Da 80% der Flüssigkeit in der Tasse gelandet sind betrachte ich es als Erfolg.
Jetzt folgen erstmal wieder andere Baustellen.
Grüße und frohes Schaffen
Marcel
Der Roboter schaut sehr professionell aus. Ich verfolge den Thread schon seit es ihn gibt. Meinen Respekt. Video ist auch sehr gut.
PS: was ist das für eine Fräse im Hintergrund? Mit was zeichnest du die Teile?
MfG Hannes
Hallo Hannes,
danke für das Kompliment.
Die Fräse ist ein Eigenbau. Irgendwann habe ich mir gedacht, das es mal schön wäre eine CNC zu haben um auch komplexere Geometrien fertigen zu können ohne ständig von Hand kurbeln und Denken zu müssen.
Da mir marktübliche Achssysteme wegen den eingesetzten Frässpindeln (meist mit lauter Luftkühlung) und dem Verfahrweg in dem Größenbereich den ich haben wollte von der Anschaffungs-Nutzenrechnung nicht ganz zugesagt haben, habe ich sie selbst zusammengestellt und die Teile angefertigt.
Sie hat einen Arbeitsbereich von 850(X) x 750(Y) x 180(Z), wobei man in X das Werkstück weiterschieben kann.
Bewegt wird sie von drei Schrittmotoren mit 3 Nm über 5er Spindeln auf Vertrauenssteuerung, wobei ich hier noch nie Schrittverluste hatte. Dazu wurde noch ein CAM-Programm gekauft, das man die in SolidWorks erstellten DXF-Zeichnungen bequemer umwandeln kann und nicht mehr von Hand den Code eintippen muss. Dazu hat sie eine 2,2kW Hochfrequenzspindel mit Wasserkühlung das es nicht so laut wird.
Je nachdem wie die Teile aussehen werden sie koplett auf der Maschine gemach oder wenn viele Aussparungen reinkommen gebe ich einmal einen größeren Fräserdurchmesser als eingespannt ein, fräse dann 0,2 tief und mache die Kontur im Anschluss fertig, nachdem es mit der Stichsäge grob ausgesägt ist, wodurch keine Reststücke verkanten wenn nicht ganz frei geräumt wird. Bohrungen werden nur zentriert und im ANschluss von Hand gemacht, da es keinen automatischen Werkzeugwechsel gibt.
Ausgelegt ist sie hauptsächlich für Alu. Bei härteren Materialien beginnt sie zu schwingen.
Grüße
Marcel
Berechtigungen
Zitieren
Lesezeichen