Hallo Zusammen,

@André:
Das was ich damals damit sagen wollte war, das meiner Meinung nach für die meisten Fälle Bewegungen ausreichend sind, die jeden Moment gestoppt werden können, wodurch der Roboter dann statisch in seinem Zustand verharrt und nicht umkippt. Bei einer hochdynamischen Bewegung hingegen gibt es Zwischenbereiche im Bewegungsablauf, in denen der Roboter keinen stabilen Zustand hat, weshalb er sich vorausschauend durch diese Bewegen muss um hierbei gezielt einen stabilen Zustand zu verlassen und wieder in einen erneuten stabilen Zustand zu kommen. Das halte ich für die Programmierung wesentlich schwieriger.

Momentan drehen sich die Schrittmotoren alle gleich schnell, egal ob sie mehr oder weniger an ihrem jeweiligen Gelenk untersetzt werden. Ich gehe davon aus, das sich der Roboter erstmal langsam bewegt und das später dann so skaliert werden kann, das er sich ab der Hüfte aufwärts etwa mit einem drittel der gemütlichen Geschwindigkeit in der ich mich bewege bewegen kann und unterhalb ca. mit 1/4, wobei das Alles nur Schätzungen sind. Während der Arbeit der Techniker haben wir den Arm auch mal um einiges schneller bewegt, wobei er dann in Resonanz kommen kann und rattert.

Mit den neuen Ablaufplänen kann jedoch auch die Geschwindigkeit übergeben werden, so dass man sich hier leichter rantasten kann. Sobald die restlichen Kleinigkeiten fertig sind und die Inbetriebnahme weit genug voran geschritten ist wird es berichtet.

@inka:
Der Roboter wiegt ca. 115kg. In den neuen Ablaufplänen gibt es ein Bit, das gesetzt werden muss um die Bewegung zu ermöglichen. Das kann dann über einen Software-Notaus getoggelt werden. Hardwaremäßig gibt es den Hauptschalter links oben am Torso, wenn er gerade mit Batterie läuft, oder das Labornetzteil, wenn er gerade darüber betrieben wird.

Ich denke, das er durch die Bewegungen, die sich immer statisch anhalten lassen gut in Betrieb nehmen lässt und sich somit die Standfestigkeit auch bei der Programmierung an den Zwischenpositionen überprüft werden kann.

Die Motoren sind unterschiedlich stark, am meisten Kraft hat er in den Beinen, wobei hierbei das Oberschenkelneigungsgelenk mit dem Kniehebel die größte Kraft aufbringen kann. Bisher habe ich aber auch noch mit niemandem zu tun gehabt, der der natürlichen Selektion unterliegt und so unvernünftig war und seinen Finger in einen der Antriebe zu stecken.

Grüße
Marcel