An meinem Roboter ist ein SRF08 mit ca. 45 Grad Öffnungswinkel auf eine Höhe von 50cm, Strahlrichtung parallel zum Boden am Bot befestigt.
Theoretisch müßte ich laut Pytagoras den Boden also mit einer diagonalen Entfernung von ca. 70cm vom US (50cm zum Unterteil des Bot) messen.
Tatsächliches Ergebnis der Messung 84cm.
Wenn jetzt aber die Signal-Verstärkung am SRF08 verringert wird, erhöht sich die gemessene Entfernung ohne Veränderung der Position.
Unterhalb einer gewissen Verstärkung bekomme ich eine Entfernung von mehreren Metern = Unendlichkeit.
Das heißt, durch den großen Einfallwinkel auf das Objekt (Holzboden) und dessen Reflektionsbeschaffenheit wird nur ein geringes Reflektionssignal zurückgegeben, das mit kleinerem Winkel (größerer Entfernung) etwas mehr wird.
Mit einer entsprechenden Verstärkung konnte ich den gemessenen Bereich auf relativ genau 1,12m (einen Meter Abstand von Unterteil bis zum potentiellem Loch) setzen.
Sollte jetzt ein Wert größer 1,12m gemessen werden, so geht es irgendwo bergab, man hat aber min. 1m Zeit zum bremsen !
Nachteil ist, das ich natürlich auch nur die anderen Objekte (Bsp.: Wände) erst "sehen" kann, wenn sie näher als 1,12m sind und ein noch glatterer Boden (noch kleinere Reflektion) ein Loch anzeigen würde.

P.S. Was hast Du für einen Roboter, der bei einer Bauhöhe von 30cm einen Meter Halteweg braucht, ein superschnelles Luftkissenboot ????