hallo!
ich würde den Nibo2 in der Arduino-IDE programmieren, da hast du sehr viele praktische Libs zur Verfügung mit einfacher Ansteuerung (ebenfalls in C/C++):
https://www.roboter.cc/index.php?opt...2333&Itemid=20

wenn du diese verwendest und Fragen hast, stell ggf. nochmal die Frage neu hier im Arduino-Unterforum!