Schön das es jetzt funktioniert.

Ich würde mich auf eine Lib beschränken.

Entweder versuchen den Kompass mit der Nibo Lib oder den NDS3 (und andere Komponenten falls vorhanden) mit der Lib von Peter Fleury.

Die Adresse des NDS3 könntest du versuchen mit dem Simulator herauszufinden.
Du startest den Simulator mit einem Programm das den NDS3 anspricht (z.B. Entfernung auslesen). Diesen Programmteil lässt du dann Schritt für Schritt abarbeiten. Die Initialisierung kannst du überspringen, indem du vor dem Kommando klickst (rechte Maustaste) und dann wählst du "Run to Cursor".
Wenn der gelbe Pfeil dort angezeigt wird, drückst du F11 (Step Into) und schaust was in das TWI Datenregister geschrieben wird.
Wenn du die vermeintliche Adresse hast könntest du es mit der Peter Fleury Lib testen, die einzelnen Kommandos und das Protokoll sind hier zu finden http://www.nibo-roboter.de/wiki/NDS3
Du könntest dann eine eigene Library schreiben, die diese Funktionen enthält. Also eine eigene "NDS3.h" erstellen.

Ich würde die Peter Fleury Lib nehmen, da du diese auch für andere Projekte (also wenn du den Nibo nicht verwendest) verwenden kannst. Die Nibo Lib ist speziell auf den Nibo zugeschneidert und ist dadurch nur schwer für andere Dinge zu gebrauchen.

Ich wünsche dir ebenfalls einen schönen Abend
MfG Hannes