ich spiel jetzt einfach mal ein bischen mit dem teil und versuche das er sich so bewegt, wie ich's will. Was ich nicht verstehe ist folgendes:

bei diesem
Code:
void zehn_ms_rechts_rotieren(void)
{
  currentMillis = millis();
  servo_mitte();
  if (currentMillis - previousMillis > dauer_fahrt)
  {

    Serial.println("zehn ms rechts rotieren");
    motor_hl->setSpeed(s_speed);
    motor_hr->setSpeed(s_speed+1);
    motor_vr->setSpeed(s_speed+1);
    motor_vl->setSpeed(s_speed);

    motor_hl->run(FORWARD);
    motor_hr->run(BACKWARD);
    motor_vr->run(BACKWARD);
    motor_vl->run(FORWARD);

    dauer_fahrt = 10;

  }
}


void halbe_sec_rechts_rotieren(void)
{
  currentMillis = millis();
  servo_mitte();
  if (currentMillis - previousMillis > dauer_fahrt)
  {

    Serial.println("halbe sec rechts rotieren");
    motor_hl->setSpeed(s_speed);
    motor_hr->setSpeed(s_speed+1);
    motor_vr->setSpeed(s_speed+1);
    motor_vl->setSpeed(s_speed);

    motor_hl->run(FORWARD);
    motor_hr->run(BACKWARD);
    motor_vr->run(BACKWARD);
    motor_vl->run(FORWARD);

    dauer_fahrt = 500;

  }
}

void zwei_sec_rechts_rotieren(void)
{
  currentMillis = millis();
  servo_mitte();
  if (currentMillis - previousMillis > dauer_fahrt)
  {

    Serial.println("zwei sec rechts rotieren");
    motor_hl->setSpeed(s_speed);
    motor_hr->setSpeed(s_speed+1);
    motor_vr->setSpeed(s_speed+1);
    motor_vl->setSpeed(s_speed);

    motor_hl->run(FORWARD);
    motor_hr->run(BACKWARD);
    motor_vr->run(BACKWARD);
    motor_vl->run(FORWARD);

    dauer_fahrt = 2000;

  }
}
wobei die richtungsangaben hier nur als beispiel zu sehen sind. Aufgerufen wird das hiermit:
Code:
  zwei_sec_links_rotieren();
  delay(500);
  zwei_sec_links_schieben();
  delay(500);
  zwei_sec_rueckwaerts();
  delay(500);
  zwei_sec_rechts_schieben();
  delay(500);
  zwei_sec_vorwaerts();
  delay(500);

  encoder_auslesen();
  Serial.println(out_s);
was mich wundert ist, dass die einzelnen bewegungen, egal ob ich nun 10ms, eine halbe sekunde, oder 2 sec wähle fast gleich lang dauern. Hängt das womöglich mit den ganzen servo und printbefehlen in den funktionen zusammen?