sainsmart-car mit omni wheels

[inka]

ich spiel jetzt einfach mal ein bischen mit dem teil und versuche das er sich so bewegt, wie ich's will. Was ich nicht verstehe ist folgendes:

bei diesem

void zehn_ms_rechts_rotieren(void)
{
  currentMillis = millis();
  servo_mitte();
  if (currentMillis - previousMillis > dauer_fahrt)
  {

    Serial.println("zehn ms rechts rotieren");
    motor_hl->setSpeed(s_speed);
    motor_hr->setSpeed(s_speed+1);
    motor_vr->setSpeed(s_speed+1);
    motor_vl->setSpeed(s_speed);

    motor_hl->run(FORWARD);
    motor_hr->run(BACKWARD);
    motor_vr->run(BACKWARD);
    motor_vl->run(FORWARD);

    dauer_fahrt = 10;

  }
}


void halbe_sec_rechts_rotieren(void)
{
  currentMillis = millis();
  servo_mitte();
  if (currentMillis - previousMillis > dauer_fahrt)
  {

    Serial.println("halbe sec rechts rotieren");
    motor_hl->setSpeed(s_speed);
    motor_hr->setSpeed(s_speed+1);
    motor_vr->setSpeed(s_speed+1);
    motor_vl->setSpeed(s_speed);

    motor_hl->run(FORWARD);
    motor_hr->run(BACKWARD);
    motor_vr->run(BACKWARD);
    motor_vl->run(FORWARD);

    dauer_fahrt = 500;

  }
}

void zwei_sec_rechts_rotieren(void)
{
  currentMillis = millis();
  servo_mitte();
  if (currentMillis - previousMillis > dauer_fahrt)
  {

    Serial.println("zwei sec rechts rotieren");
    motor_hl->setSpeed(s_speed);
    motor_hr->setSpeed(s_speed+1);
    motor_vr->setSpeed(s_speed+1);
    motor_vl->setSpeed(s_speed);

    motor_hl->run(FORWARD);
    motor_hr->run(BACKWARD);
    motor_vr->run(BACKWARD);
    motor_vl->run(FORWARD);

    dauer_fahrt = 2000;

  }
}

wobei die richtungsangaben hier nur als beispiel zu sehen sind. Aufgerufen wird das hiermit:

  zwei_sec_links_rotieren();
  delay(500);
  zwei_sec_links_schieben();
  delay(500);
  zwei_sec_rueckwaerts();
  delay(500);
  zwei_sec_rechts_schieben();
  delay(500);
  zwei_sec_vorwaerts();
  delay(500);

  encoder_auslesen();
  Serial.println(out_s);

was mich wundert ist, dass die einzelnen bewegungen, egal ob ich nun 10ms, eine halbe sekunde, oder 2 sec wähle fast gleich lang dauern. Hängt das womöglich mit den ganzen servo und printbefehlen in den funktionen zusammen?

[Rabenauge]

Wenn du das _so_ lösen willst, wirst du eher ne while()-Schleife brauchen.
Der prüft in deinem Beispiel einmal, ob die Bedingung wahr ist, schaltet dann die Motoren kurz entsprechend und ist aus der Schleife wieder raus.
Vermutlich sorgt dann dein delay(500) im anderen Programmteil dafür, dass die halt ne halbe Sekunde lang so bleiben, wie sie eingeschalten wurden.


Allerdings frage ich mich, wieso du die Motoren zeitgesteuert handlen willst- warum nicht Ereignisgesteuert?
Du hast doch Drehgeber- damit wird es wesentlich einfacher, z.B. Fahrwege zu berechnen, oder auch Kurvenradien.
Zeitgesteuert wird das nie was...