Die Sensorbrille ist ein einfaches Druckteil, wo der halt vorne raus sieht, und von hinten angeschaubt wird.
Die wird dann einfach ins Gehäuse geklickt, und ist dadurch auch in Grenzen im Winkel verstellbar.
Das hab ich bewusst so gemacht, um nicht jedem Krempel, der auf dem Boden rum liegt, zu erfassen.
Ich häng mal nen Screenshot von Blender an, da hab ich sie doppelt platziert, so dass man sie von vorne und von hinten sieht (das untere ist die Seite, wo der Sensor rangeschraubt wird).
Die berührt den Sensor auch nur an seiner Platine (muss ja, irgendwie muss man ihn ja montieren), nicht jedoch an den Schallkapseln.

Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht Name: Sensorbrille.jpg Hits: 18 Größe: 38,9 KB ID: 34813

Und ja: eigentlich braucht man etliche solche Sensoren, wenn man eine halbwegs (richtig gut geht es mit US alleine _gar nicht_) gute Hinderniserkennung realisieren will denn: die funktionieren nur unter Laborbedingungen recht gut.
Die erkennen aber eine Wand _nicht_, wenn du im spitzen Winkel drauf zu fährst- dann wird nämlich der Schall vom Sensor weg reflektiert.
Deswegen melden die, wenn sie nach vorne schauen, auch den Boden eben nicht als Hindernis.
Den erkennen die einfach nicht....
Bessere Resultate liefert so ein Ding, wenn man es bewegen kann (per Servo z.B.), aber das wollte ich wiederum nicht, weil ich beim XP2 Wert auf Robustheit lege.

Du hast schon ganz recht mit dem drehen: kann man so machen, aber:
Der XP2 soll ja später ferngesteuert werden. Also durchaus auch ausserhalb meiner Sicht- und da will ich halt wenigstens grob wissen, was hinter dem Roboter los ist.
Und nach vorne macht das halt auch Sinn, so lange die IR-Cut-Kamera noch nicht drauf ist.
Ausserdem: wie du schon sagtest..die Dinger kosten ja nix. Genug freie Pins hat der Nano auch (seit dem Umbau sogar noch zwei mehr, da der neue Motortreiber bloss vier Leitungen braucht, während der alte sechs hatte), warum also nicht.