XPlorer 2

[inka]

ich gehe davon aus, dass die

#define MAX_DISTANCE 100 //400

auf 400 eingestellt ist?

wie verhält sich der hintere sensor vorne?

[Holomino]

Auch ganz beliebt: Der Sensor bekommt ein Echo vom Boden.
Abhilfe: Etwas nach oben richten.

[Rabenauge]

Nein, die ist sogar deutlich höher.
Das Timeout wird nämlich in Mikrosekunden angegeben.
Wie gesagt: das kann nicht die Ursache sein, denn diese Variable benutzen beide.
Testweise hatte ich das auch mal ganz raus genommen...ohne Erfolg.

Interessante Idee, die Sensoren einfach mal zu vertauschen- da hätte man selbst drauf kommen können.
Grad eben versucht...
Wenn ich sie austausche, dann läufts umgedreht-also ist der Sensor, und nicht das Board, die Ursache *grummel
Was haben denn diese Dinger andauernd....?
Den hatte ich beim Umbau auf die anderen Motoren nicht mal abgesteckt, geschweigedenn ausgebaut.

@Holomino:
Das hab ich schon bedacht. Das Problem besteht auch, wenn ich das Teil quer durch nen grösseren Raum richte, von Ecke zu Ecke (was dann locker mehr als 5m sind).
Er läuft auch _niemals_ ins Timeout, sondern gibt immer brav irgendwas zwischen 68 und 75cm zurück- oder eben weniger (und das stimmt dann auch).

[inka]

Interessante Idee, die Sensoren einfach mal zu vertauschen- da hätte man selbst drauf kommen können.
Grad eben versucht...
Wenn ich sie austausche, dann läufts umgedreht-also ist der Sensor, und nicht das Board, die Ursache *grummel
Was haben denn diese Dinger andauernd....?
Den hatte ich beim Umbau auf die anderen Motoren nicht mal abgesteckt, geschweigedenn ausgebaut.

die Sensoren kosten fast nichts und sind auch schon mal defekt gleich wenn sie ankommen. ich weiss ja nicht wieviel du bestellt hast - für den fall der fälle - ich hab noch ein paar... so ein teil kann auch sein gewicht in gold wert sein, wenn man es mal eilig hat

[Rabenauge]

Das ist kein 04er, sondern der 05er.
Die kosten ein bisschen mehr...

Inzwischen hab ich mal weiter experimentiert:
Sensor ausgebaut, und an nen Uno gestöpselt:
Mit dem Testprogramm (das enthält nur die Definitionen und die Sensor-Ansteuerung, direkt aus dem XP2-Code rüberkopiert, weiter nix)- funktioniert!
Vorausgesetzt, ich stelle das Timeout auf mindestens 150ms.
Bei Werten darunter liefert er gar nix.

Bau ich ihn wieder ein- gehts nicht.
Dabei benutze ich in beiden Fällen sogar das gleiche Anschlusskabel.
Die gedruckte Sensorbrille kann eigentlich auch nicht die Ursache sein, denn die müsste ja dann deutlich kürzere Distanzen zurückgeben (falls die beiden Sensorkapseln irgenwdie akustisch kurzgeschlossen würden).
Aber bis etwas oberhalb 60 cm funktioniert die Messung _zuverlässig_.

Ich bin halbwegs ratlos...

[inka]

Bau ich ihn wieder ein- gehts nicht. Dabei benutze ich in beiden Fällen sogar das gleiche Anschlusskabel.
Die gedruckte Sensorbrille kann eigentlich auch nicht die Ursache sein, denn die müsste ja dann deutlich kürzere Distanzen zurückgeben (falls die beiden Sensorkapseln irgenwdie akustisch kurzgeschlossen würden). Aber bis etwas oberhalb 60 cm funktioniert die Messung _zuverlässig_.

dann weiss ich auch nicht, irgendwie muss es aber schon mit der jeweiligen einbausituation zusammenhängen...
Was ich mich frage - nicht nur bei deinem xplorer, sondern auch beim Moppi's chassis - braucht man wirklich zwei (oder sogar vier!) abstand sensoren? Eigentlich bin ich bisher immer mit einem - in hauptfahrrichtung - hingekommen, zur not kann sich das ding ja drehen, oder?
Frage: wie sieht denn die "brille" für den US-sensor aus?

[Defiant]

Huh? Ich hab zwei Ultraschallsensoren vorne, einen hinten und ein Lidar und fühle mich damit immer noch "unterbewaffnet". Ich bin tatsächlich mit nur einem Sensor vorne in der Mitte gestartet mit dem Resultat, dass ich bei einer kombinierten Geradeaus/Drehbewegung regelmäßig irgendwo gegen gefahren bin: Der Sichtbereich des Sensors hat nicht ausgereicht Hindernisse zu erkennen die sich von vorne rechts/links nähern.

[Rabenauge]

Die Sensorbrille ist ein einfaches Druckteil, wo der halt vorne raus sieht, und von hinten angeschaubt wird.
Die wird dann einfach ins Gehäuse geklickt, und ist dadurch auch in Grenzen im Winkel verstellbar.
Das hab ich bewusst so gemacht, um nicht jedem Krempel, der auf dem Boden rum liegt, zu erfassen.
Ich häng mal nen Screenshot von Blender an, da hab ich sie doppelt platziert, so dass man sie von vorne und von hinten sieht (das untere ist die Seite, wo der Sensor rangeschraubt wird).
Die berührt den Sensor auch nur an seiner Platine (muss ja, irgendwie muss man ihn ja montieren), nicht jedoch an den Schallkapseln.



Und ja: eigentlich braucht man etliche solche Sensoren, wenn man eine halbwegs (richtig gut geht es mit US alleine _gar nicht_) gute Hinderniserkennung realisieren will denn: die funktionieren nur unter Laborbedingungen recht gut.
Die erkennen aber eine Wand _nicht_, wenn du im spitzen Winkel drauf zu fährst- dann wird nämlich der Schall vom Sensor weg reflektiert.
Deswegen melden die, wenn sie nach vorne schauen, auch den Boden eben nicht als Hindernis.
Den erkennen die einfach nicht....
Bessere Resultate liefert so ein Ding, wenn man es bewegen kann (per Servo z.B.), aber das wollte ich wiederum nicht, weil ich beim XP2 Wert auf Robustheit lege.

Du hast schon ganz recht mit dem drehen: kann man so machen, aber:
Der XP2 soll ja später ferngesteuert werden. Also durchaus auch ausserhalb meiner Sicht- und da will ich halt wenigstens grob wissen, was hinter dem Roboter los ist.
Und nach vorne macht das halt auch Sinn, so lange die IR-Cut-Kamera noch nicht drauf ist.
Ausserdem: wie du schon sagtest..die Dinger kosten ja nix. Genug freie Pins hat der Nano auch (seit dem Umbau sogar noch zwei mehr, da der neue Motortreiber bloss vier Leitungen braucht, während der alte sechs hatte), warum also nicht.

[inka]

mit welchen geschwindigkeiten bist du da unterwegs?