Sodele.
Das Timing ist an verschiedenen Stellen angepasst worden, und die Regelung der Geradeausfahrt auch.
Beispielsweise musste ich das Entprell-Delay für die Odometer-Interrupts deutlich runter setzen (aktuell nur noch 5ms), da die Geber jetzt ja direkt auf den Motorachsen sitzen, und nicht mehr am Getriebeausgang.
Dadurch kommen die Interrupts viel schneller rein.

Funktioniert wieder ziemlich gut jetzt:

Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht Name: Regelung.jpg Hits: 9 Größe: 75,5 KB ID: 34811

Dass da mitunter etwas unstimmige Werte auftauchen, liegt daran, dass die Regelung viel öfter eingreift, als die serielle Ausgabe geschrieben wird- letztere nämlich nur jede Sekunde einmal.
Das sind also nur Snapshots des momentanen Zustandes.

Aber, ich finde, so kann man das erstmal lassen.
Als nächstes werd ich mich mal um den Kilometerzähler kümmern, aber nich mehr heute.