Du könntest in der Software eine Art Motorschutz integrieren. Entweder du misst den Strom und regelst zurück oder du begrenzt die PWM auf einen Maximalwert.
Eine dritte Variante wäre das du den PWM Wert dynamisch anpasst, damit du die Motoren nicht dauerhaft überlastest. Also z.B. wenn du stehst kannst du kurzzeitig die PWM auf Maximum stellen, wenn du aber für längere Zeit schnell fährst (PWM relativ hoch) wird die maximale PWM immer weiter verringert.

Das Projekt gefällt mir aber sehr gut.

MfG Hannes