Gestern kam nunder noch fehlende US-Sensor für vorne.
Den HC-SRF05 wollt ich schon lange mal ausprobieren, also hab ich mal so einen genommen.
Läuft tadellos- man kann ihn bis auf eine Winzigkeit direkt gegen die hc-sr04 austauschen, ohne am Code was zu ändern.

*Die Winzigkeit besteht darin, dass er nur zwei Befestigungslöcher hat, statt vieren, wie die Sr-04.
Auch der Abstand der Befestigungslöcher ist etwas anders- aber es handelt sich höchstens um nen knappen mm.
Um den nun in meiner gedruckten Sensor-Brille verbauen zu können, hab ich die beiden Schraublöcher einfach etwas aufgeweitet.
In die beiden leeren Löcher kleb ich später kurze Dummy-Schrauben, dann sieht das wieder gut aus...

Ausserdem hab ich ein Heck-Teil noch mal neu gedruckt (nix funktionswichtiges, eher Zierde, das Teil um Schalter und Ladebuchse herum), und mir einen Arbeitsstand gedruckt, das babyblaue Ding.
So kann ich den XPlorer aufbocken, und die Ketten können frei drehn- sehr praktisch beim programmieren.

Apropos Ketten: die sind etwas locker. Da ich keine Möglichkeit habe, sie zu spannen (gibt das Fahrwerk ohne grössere Umbauten auch nich her), werd ich mir wahrscheinlich einige Kettenglieder drucken, die 2/10mm kürzer sind. Das sollte innerhalb der Toleranz der Kettenräder sein, und man kann die Ketten ganz einfach spannen, indem man mehr oder weniger dieser kürzeren Glieder einsetzt.
Allerdings hab ich von dem blauen Filament nur noch nen Rest, mal gucken, woher ich das hatte, und ob es genau _dieses_ blau noch gibt.
Es ist das Selbe, mit dem auch die blauen Schriftzüge aufgedruckt sind.
Passt, wie ich finde, super zu dem Orange.

Und: ich hab die Ketten aussen noch mit schicken Blenden komplett verkleidet.
Das wollte ich sowieso noch machen (das orange Filament war nur alle, inzwischen ist Nachschub da), nicht nur, weil es besser aussieht, sondern die Blenden stabilisieren die Ketten seitlich zusätzlich, und verhindern, dass gröberer Dreck dazwischen gerät.
Hatte sich beim XP1 schon bewährt...


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Aktuell sitze ich am Zeit-Management des Arduino Nano: einen Timer, der 20 Sekunden hochzählt, hab ich schon lange drin.
Der ist z.B. für die Akku-Überwachung zuständig, kann aber auch andere Aufgaben erledigen, die nur gelegentlich notwendig sind.
Sowas teil ich immer auf mehrere Sekundenticks auf.
Aber ich brauch, vor allem für die Regelung, auch kürzere Zyklen.
Da bastele ich grad dran....es hakelt noch ein bisschen, wird aber.