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Thema: XPlorer 2

  1. #61
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von inka
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    klar darfst du dich einmischen

    wenn ich es richtig verstehe, misst du mit drei kombinationen von IR sender und empfänger den abstand schräg zum boden. Wenn dieser sich abrupt ändert -- grösser == loch, kleiner == hindernis -- weichst du aus, stoppst oder was auch immer...

    - gab es da keine störungen der kombinationen untereinander?
    - liesse sich das auch mit ultraschall lösen? IR ist draussen wohl nicht die erste wahl, oder?

    btw. ich habe deine colabüchse schon damals bewundert
    gruß inka

  2. #62
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Rabenauge
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    @inka: nein, derartiges ist auch gar nicht vorgesehen.
    Der XPlorer2 soll ja quasi nur ein FPV-Vehikel (allerdings nachttauglich) werden.

    Die IR-Cut-Kamera, die ich habe, funktioniert auch im stockdunklen _ausreichend_ gut, dass man eine Treppe bemerken sollte, ehe man runter fällt.
    Wenn s vom Platz her noch geht, will ich die auch schwenkbar (in X ) machen, so dass man etwas nach oben/unten schauen kann.
    Idealerweise sogar stabilsiert (weiss ich noch nicht, ob das klappen wird).
    Mehr kriegt der nicht.
    Grüssle, Sly
    ..dem Inschenör ist nix zu schwör..

  3. #63
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    .. Wenn dieser sich abrupt ändert -- grösser == loch, kleiner == hindernis -- weichst du aus, stoppst oder was auch immer ..
    Sozusagen. Es gibt natürlich Regeln: Mittensensor spricht an => weiche nach rechts aus <=> wenn Sensor rechts NICHT auf freie Fahrt steht, weiche nach links aus und <=> wenn links auch besetzt ist, dann fahre mal ne viertel Kreisbogen zurück und versuchs nochmal. !!! Das Zurückstoßen ist kritisch - da gibts keinen Sensor, es wird einfach blind zurückgefahren.

    ..
    - gab es da keine störungen der kombinationen untereinander? ..
    Ne. Eher wenig bis kaum, aber siehe unten.
    Einmal senden die IR-Dioden in verschiedene Richtungen - entsprechend der IR-typischen Lichtkeule. ABER primär: Es werden die drei Sensoren nur umlaufend abgefragt. Wenn einer sensoriert haben die andern Pause. Das geht folgendermaßen. ALLE IR-Diode werden zur Abfrage gechirpt. Z.B. - es werden alle drei gleichzeitig gechirpt, aber nur ein IR-Empfänger wird abgefragt. Chirpen bzw. CIR - siehe hier (danke an Sterntaler). Ich versuchs kurz zu erläutern: die IR-LED(s) werden per PWM betrieben.
    Anm.: Soweit ich mich erinnere gaben PWMs über 128 manchmal ähnliche Ergebnisse wie PWM (256 minus aktueller dc - so ne Art komplementäre Signalform).

    1ter Schritt: Die IR-LED sendet einen Burst (mehrere Pulse) mit duty cycle dc-64. Abfrage mit Empfänger: Antwort da oder nicht.
    ......o Empfänger sagt "da": Der Burst war zu "stark" = duty cycle zu lang => nächstes Mal Pulse schwächer=kürzer, also Ddc-alt)-32.
    ......o Nicht da: Der Burst war zu "schwach" = kurz => nächstes Mal Pulse stärker=länger, also (dc-alt)+32
    2ter Schritt:
    ....a) PWM sendet dc-32 (dc-alt)-32. Abfrage mit Empfänger: Antwort da oder nicht.
    ......o Da: Der Puls war zu "stark" = lang => nächster Puls schwächer=kürzer, also dc-16.
    ......o Nicht da: Der Puls war zu "schwach" = kurz => nächster Puls mit dc-48.
    ....b) PWM sendet dc-96 (dc-alt)+32. Abfrage mit Empfänger: sinngemäß wie oben
    3ter Schritt: hier wird sinngemäß weiter nach dem "zu schwachen" letzten Puls gesucht - aufwärts zu 128 oder abwärts zu PWM DC-1 - immer mitten zwischen zwei mögliche Werte. Somit ist man nach wenigen Schritten (hier nach sechs) bei der richtigen Pulslänge bis zum Erkennen des "richtigen" Messwertes - es sei denn, die Entfernung (Reichweite) ist über- oder unterschritten.

    Fehler sind natürlich möglich. Wenn die Coladose sehr schräg an eine fallende Stufe fährt (oder Tischkante) kann sie runterfallen. Eher bei Vorwärtsfahrt aber auch z.B. wenn mal die Rückwärtskurve zur falschen Seite erfolgt . . . Aber bei Vorführungen fuhr miniD0

    ..
    - liesse sich das auch mit ultraschall lösen? IR ist draussen wohl nicht die erste wahl, oder? ..
    Hmmm, der grundlegende Sensoraufbau sollte ähnlich funktionieren, aber dann wohl nur mit jeweils nur einem Sensor gleichzeitig und ner Zwangspause zwischen zwei Abfragen damit nicht Echos von fernen Gegenständen die Abfrage des jeweiligen Sensors stört . . . (mal so auf die Schnelle formuliert).
    Klar, IR ist draussen nicht wirklich die erste Wahl weils verschmutzt. Die IR-Empfänger sind draussen auch verwendbar - es wird ja mit jeweils 36 kHz gepulst und man muss einige (bei meinen Empfängern mind 6) Pulse abwarten bis der Empfänger das Ergebnis "glaubt"

    .. btw. .. colabüchse ..
    Danke. Mir gefällt das schicke Dingelchen auch. War ursprünglich entwickelt worden . . . aber das dürfte ja bekannt sein. Die kleine miniD0 - nur 0,15 Liter <=> D=54mm, H=80 - habe ich mitunter vorgestellt als sich selbst servierende Getränkebüchse. Sozusagen Prototyp zur Neuentwicklung der Getränkefirma.
    Ciao sagt der JoeamBerg

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