XPlorer 2

[Rabenauge]

So schlecht eignet sich PLA gar nicht mal als Gleitlager, das weiss ich schon lange.
Voraussetzung: es darf dabei nicht warm werden (dann wird das Zeug weich und verschweisst sich).
Da ich aber zum einen keine hohen Raddrehzahlen hab (die Getriebemotoren sind mit 170U/min angegeben), und zum anderen die "Lager" nen Durchmesser von ungefähr 40mm haben, verteilt sich die Reibung auf ne ziemlich grosse Fläche.
Das wird funktionieren, kannste glauben....

Wenn da durch Abrieb dann mit der Zeit etwas Verschleiss auftritt, ist das nicht schlimm: das Fahrwerk ist bewusst ziemlich fehlertolerant konstruiert, und man kann ja verschlissene Teile recht einfach nachdrucken.

Ausserdem: nur wenn man die Ketten wirklich stramm macht, liegt das gesamte Gewicht auf den Rädern und Ketten. Durch die geschlossene Bauweise der Antriebe kann man aber die Ketten etwas lockerer lassen, und dann verteilt sich das Gewicht auf die gesamte Unterseite.
Dann ist das gar nix mehr.

[Rabenauge]

Sodele- heut hab ich mal wieder bisschen was gemacht.
Zum einen die oben gezeigten Mitnehmer für die Kettenräder: die fliegen raus.
Der Grund: die leiern jetzt schon auf den Wellen aus- die Kräfte der starken Getriebe werden dafür zu hoch.
Da es nur die eine Abflachung auf der Welle gibt, reicht das nicht- und ich will die Wellen nicht auf der anderen Seite auch flach schleifen.
Also Plan B:
es kommen einfach Stellringe auf die Wellen, aus Metall. In die kommen, statt den darin verschwindenden Madenschrauben, M3-Schrauben aus Stahl, und die Kettenräder bekommen ne Aussparung. Somit wird diese Schraube dann als Mitnehmer fungieren.
Das sollte halten.
Das erste modifizierte Kettenrad ist grade am Drucken, wenn es passt wie erwartet, dann druck ich morgen die restlichen.

Dann muss innen in die Wanne ein kleiner Verstärkungsrahmen (in den später M3-Muttern eingeklebt oder mitm 3D-Stift einge"druckt" werden), um den Akkudeckel zu befestigen. Dort hab ich nur ne Dicke von 1.5mm- darum diese kleine Umständlichkeit.
M3-Schrauben in so dünnes PLA- das würde nicht halten.
Dicker kann ich den Wannenboden nicht machen, weil die Motoren jetzt in die Wanne ragen- das war bei den vorherigen nicht so- die steckten ja komplett zwischen den Ketten. Und ich will die vorherige Bodenfreiheit unbedingt beibehalten-viel isses eh nicht.

Es wird insgesamt deutlich enger, unten drin- was solls.

[Rabenauge]

Inzwischen ging es -ein bisschen- weiter:
Die neue Unterwanne (äusserlich von der alten nicht zu unterscheiden, abgesehen vom Akku-Deckel im Boden) ist fertig.
Auch die ganzen Aufnahmen und Halterungen, die da rein mussten, sind drin.
Weniger als in der alten: ich krieg den Motortreiber da unten nicht wirklich rein.

Inzwischen hab ich mich mal mit den Encodern beschäftigt: grosser Murks!
Auf den Platinen steht 3.3V- ich hab drei Stunden umgesteckt, gemessen und gerätselt- kein Mucks von den Hall-Sensoren.
Aus lauter Verzweiflung hab ich dann mal 5V drauf gegeben und -oh wunder- ein grünes Lichtlein geht an!
Und nun kann man die Dinger auch auslesen, funktioniert sehr gut.
Offenbar wussten die Chinesen selber nich genau, was sie da eigentlich basteln....trotzdem sind die Motoren, mit grademal 12€/Stück (incl. Inline-Getriebe und Encoder) ein Schnäppchen, verglichen mit den nahezu baugleichen Polulus.

Auf den angelöteten Platinen gibts jeweils zwei Sensoren- man kann also auch die Drehrichtung ermitteln- wozu man das brauchen könnte, wüsst ich, ehrlich gesagt nicht- schliesslich weiss man ja, was man ansteuert..aber egal: ich lese nur einen aus, und fertig.

Nun muss ich alles mal neu verkabeln, mal sehn, was dieses Wochenende noch wird...

[Rabenauge]

Sodele.
Nach einer halben Bastel-Nacht ist der XP2 wieder im Geschäft.

Inzwischen hab ich die alte Software weitgehend angepasst- da musste einiges umgeschrieben werden, denn der jetztige Motortreiber arbeitet doch deutlich anders- aber sie laufen.
Beeindruckend kräftig- ich glaub, Probleme mit der Antriebsleistung werd ich nicht mehr haben.
Hab im Moment zwar keine Ketten dauf, aber die Kettenräder mit den Fingern anhalten, was bei den kleinen Motoren schon ging, wird nix mehr.

Bin allerdings noch nicht gefahren, vorher muss ich noch den Kilometerzähler anpassen, denn jetzt hab ich irgendwas um die 400 Odo-Ticks pro Radumdrehung, das waren vorher, glaub ich, nur ca. 40.
Vorher aber will ich mich noch mal genauer mit dem Motortreiber befassen, das Ding hab ich seit Jahren nich mehr benutzt...

[inka]

bin schon auf das nächste video gespannt

[Rabenauge]

Hm, mal sehen, was wird die Woche- hier geht der Stress gerade los.
Riecht ziemlich nach Arbeit....

Aber der XPlorer ist wieder einsatzfähig-ab etwa PWM 150 fährt er schon sicher los (bergauf kann ich grad schlecht probieren).
Das ist deutlich weniger, als er mit den kleinen Motoren brauchte.

Ein kleines Problem gab es noch: diese Motortreiber-Platine braucht Pulldown-Widerstände an den PWM-Pins, sonst laufen die Motoren schon los, sobald der Strom eingeschaltet wird (während der Arduino auf ne Programmierung wartet)- nich so prall.
War aber einfach zu beheben..

[Rabenauge]

Sodele.
Das Timing ist an verschiedenen Stellen angepasst worden, und die Regelung der Geradeausfahrt auch.
Beispielsweise musste ich das Entprell-Delay für die Odometer-Interrupts deutlich runter setzen (aktuell nur noch 5ms), da die Geber jetzt ja direkt auf den Motorachsen sitzen, und nicht mehr am Getriebeausgang.
Dadurch kommen die Interrupts viel schneller rein.

Funktioniert wieder ziemlich gut jetzt:



Dass da mitunter etwas unstimmige Werte auftauchen, liegt daran, dass die Regelung viel öfter eingreift, als die serielle Ausgabe geschrieben wird- letztere nämlich nur jede Sekunde einmal.
Das sind also nur Snapshots des momentanen Zustandes.

Aber, ich finde, so kann man das erstmal lassen.
Als nächstes werd ich mich mal um den Kilometerzähler kümmern, aber nich mehr heute.