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Thema: XPlorer 2

  1. #21
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von inka
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    Zitat Zitat von Moppi Beitrag anzeigen
    aber hier geht es um den Xplorer von Sly.
    ja, sorry Sly, war etwas OT


    Zitat Zitat von Moppi Beitrag anzeigen
    Draußen würde der sowieso überfahren...
    ja, hast recht, das fahren auf zwei rädern ist schon gefährlich

    @moppi - aber du hast deine beiträge zu deinem roboter auch ganz schön gestreut - Suche bauteil, chassis, arduino selbst.... wo noch?

    edit: KI noch!
    gruß inka

  2. #22
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Rabenauge
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    Halb so wild- ich find die Schneeketten niedlich.
    Sowas könnte mein Cayenne (1:10er Rallyauto, von Tamiya) mal brauchen....hab allerdings noch keine Ketten in passender Grösse gefunden, die standhalten würden.
    Dazu ist der ein bisschen zu üppig motorisiert....

    Ja, wie gesagt: ohne den Stepdown für die Motoren geht es _deutlich_ besser.
    Gut möglich, dass der eine dieser Motoren, der mir mal direkt an so nem Akku verstorben war, einfach schon ne Macke hatte.

    Trotzdem hab ich mir mal zwei stärkere bestellt- so hab ich die Option auf Plan C.
    Und wenn das nicht nötig ist: auch nicht schlimm.
    Solche Getriebemotoren vertun sich bei mir schon irgendwann mal.

    Die PWM entsprechend der Überspannung anzupassen, hatte ich mir auch schon überlegt- da ich die Akkuspannung sowieso alle 20 s mal auslese, wär das nicht weiter kompliziert.
    Da könnte man zusätzlich noch die Odometer einbezehen, damit die Fuhre z.B auch bergauf die Geschwindigkeit hält.

    Was mir momentan noch nicht wirklich gefällt, ist die Geradeausfahr-Regelung.
    Im Prinzip funktioniert sie zwar, aber da ich relativ wenige Odo-Ticks pro Radumdrehung habe, und andererseits pro Umdrehung schon nen ganzes Stück gefahren wird, gibts immer wieder deutliche Bögen.
    Die werden dann wieder ausgeglichen, aber so richtig gut funktioniert es nicht.
    Mir ist klar, dass sich das im Gelände sowieso wieder relativiert, aber ich hätt es gerne zumindest unter "Laborbedingungen" noch besser.

    Bin am überlegen, ob ich eine PID-Regelung einbauen sollte..mal gucken.
    Grüssle, Sly
    ..dem Inschenör ist nix zu schwör..

  3. #23
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Moppi
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    Zitat Zitat von inka Beitrag anzeigen
    aber du hast deine beiträge zu deinem roboter auch ganz schön gestreut - Suche bauteil, chassis, arduino selbst.... wo noch?

    edit: KI noch!
    Meinst Du das ist ein eigenständiges Roboter-Projekt? - Hmm...
    Zu Anfang standen nur Fragen im Raum, wie ich was lösen könnte und was ich damit evtl. machen würde.
    Das war kein geplantes Projekt, das hat sich so ergeben, weil jetzt eins zum andern kommt.
    Ich baue die Sachen mal zusammen, ob das aber am Ende was wird, da will ich mich noch nicht festlegen.


    MfG

  4. #24
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von inka
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    Zitat Zitat von Moppi Beitrag anzeigen
    Meinst Du das ist ein eigenständiges Roboter-Projekt? - Hmm...
    Zu Anfang standen nur Fragen im Raum, wie ich was lösen könnte und was ich damit evtl. machen würde.
    wenn man alle themen zusammenzählt:
    - linienfolger mit KI
    - druck der teile
    - thema kommunikation roboter / bedieneinheit
    - ...

    besser jetzt noch als in 3 monaten - Du bist ja noch lange nicht fertig...
    gruß inka

  5. #25
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Rabenauge
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    Sodele.
    Es ist beschlossene Sache: der XPlorer2 kriegt _richtige_ Motoren rein.

    Ich hab das Getue der Mickymaus-Antriebe satt.
    Inzwischen rutschen gelegentlich sogar irgendwelche Zahnräder durch..die Dinger sind einfach nicht für solche Belastungen ausgelegt.
    Vorgestern hatte ich beim Eckstein zwei solche bestellt.
    Die waren heute da...und ich hab schonmal angefangen, die in Blender einzupassen.

    Da ich keine Lust mehr auf grosse Experimente mit der Antriebsauslegung hab, hab ich eben noch zwei davon bestellt-allerdings die Ausfürung ohne Encoder.
    Ich werd also wieder zwei davon in jeden Kettenantrieb bauen.
    Mal ehrlich: für _den_ Preis.....
    Damit müsste genug Leistung dasein, damit der XPlorer auch senkrecht rauf könnte.
    Naja: mit 100% Steigung würd ich mich auch zufrieden geben (mein Modellpanzer schafft ca. 105%, kurz danach kippt er allerdings nach hinten, ist halt kein Crawler).

    Die Tage such ich mal nen stärkeren Motortreiber, da müsste noch was rumliegen, wo ich 15A pro Kanal im Hinterkopf hab-das wäre ausreichend.

    Inzwischen zeichne ich einige Teile der Unterwanne neu:

    -die Wanne selbst wird geändert (an der alten gefielen mir einige Kleinigkeiten eh nicht, das wird also gleich ein Abwasch)
    -die Innenteile der Ketttenantriebe müssen ummodelliert werden (das hab ich schon fast fertig, Stündchen mit Blender..)
    -die Vierkant-Mitnehmerchen zwischen Motorwelle und Kettenrädern mussten leicht angepasst werden (die Abtriebswellen haben halt andere Abmessungen, auch schon erledigt, das waren 10 Minuten).

    Den Rest kann ich unverändert übernehmen.
    Angenehmer Nebeneffekt: durch diese andere Bauform ist es sogar möglich, die Unterwanne nahezu komplett nach aussen abzudichten.
    Konkret: Wattiefe etwa 65mm.
    Wenn man beim montieren der Ketten ein bisschen Dichtungspappe, Ölpapier oder einfach Silikon dazwischen packt, wird das sogar dauerhaft wasserdicht.
    Mit nem bisschen Aufwand gehts bis etwa Unterkante der US-Sensoren, das wären sogar knapp 10 cm.
    So viel Aufwand treibe ich nicht: es reicht, wenn er mal durch ne kleine Pfütze fahren kann.
    Viel mehr macht, so ohne weiteres, auch keinen Sinn: der würde wahrscheinlich eher schwimmen.

    Haken gibts, wie bei jeder guten Sache, natürlich auch einen: ich muss mir was einfallen lassen, wie ich Kühlluft ins Gehäuse bekomme. Aber der Deckel ist ja noch nicht fertig, das seh ich optimistisch.
    Nen 30mm-Lüfter hab ich ja schon drin.
    Grüssle, Sly
    ..dem Inschenör ist nix zu schwör..

  6. #26
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Moppi
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    Inzwischen rutschen gelegentlich sogar irgendwelche Zahnräder durch..die Dinger sind einfach nicht für solche Belastungen ausgelegt.
    Mein NVA-Panzer aus Kindertagen hatte ein Metallgetriebe mit doppelt so großem Bürstenmotor. Das hat gut funktioniert. Etwas können die TT-130 schon leisten, aber für Ketten? Du brauchst da gute Lager, dass alles leicht läuft, denke ich, denn Du nimmst doch nur einen Motor für jede Seite. Auf einer Seite der Kette hast Du den Motor, wie ist die Gegenseite gelagert, wo die Kette drüber läuft?

    wie ich Kühlluft ins Gehäuse bekomme
    Du kannst versuchen, einen größeren Kühlkörper ins Gehäuse zu montieren, so dass der halb drinnen und halb draussen sitzt. 3D-Druck ist doch ziemlich genau, so dass ein Kühlkörper gut passen würde, den Spalt dichtest Du dann ab, mit wasserbeständigem Klebstoff z.B. oder Silikon oder was ähnlichem. Ansonsten brauchst Du natürlich einen Lüfter und einen Luftschacht mit Grobfilter - nach oben vermutlich (mit versenkter Wanne und Ablauf, wegen Wasser und Dreck). Evtl. auch einen Radiallüfter, aber nicht die Billigteile, die nach paar Stunden einen Lagerschaden haben.


    MfG

  7. #27
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Rabenauge
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    Den Panzer kenn ich.
    Ja, die Pico-Antriebe waren Weltklasse: einfach, aber robust (die Robustheit liess später nach, als die anfingen, die unkaputtbaren, aufgepressten Metallzahnräder gegen welche aus Kunstoff auszutauschen).
    Allerdings kann man diesen Panzer nich mit meinem Monster vergleichen, was wog denn der T-55...vielleicht 500g.
    Da war ja nicht mal die Batterie im Fahrzeug.
    Die Pico-Motoren hab ich damals auch reihenweise verbastelt (von dem gabs mal bestimmt ein Dutzend Ausführungen, von 3V bis 12V, verschiedene Drehzahlen usw.
    Der war robust, aber leistungsschwach.

    Was die Ketten angeht: die laufen superleicht. Das ist nicht das Problem...auch die Lager sind es nicht denn: die Kettenräder werden in den Gehäusen gelagert. Die drücken überhaupt nicht auf die Wellen.
    Mit den Wellen sind die nur durch aufgesteckte Vierkant-Mitnehmer verbunden. Das hat den Vorteil, dass sie seitlich etwas Spiel haben.
    Aber da ist eben das Gewicht der Fuhre, was ja recht schnell beschleunigt und abgebremst werden muss.

    Ich werf das den Antrieben nicht vor: in leichteren Geräten wie deinem oder dem bekannten Arduino-Car werden die schon nen guten Job machen.
    Grosse und schwere Fahrzeuge brauchen halt auch entsprechende Antriebe.
    Für die TT-Motoren hab ich da schon ne Verwendung im Hinterkopf....

    Was die Kühlung angeht: ich hab ja schon nen Lüfter im Heck.
    Aber es war so gedacht, dass der von aussen Luft ansaugt, und ins Gehäuse drückt- mt den TT-Antrieben waren in den Kettenhäusern so grosse Öffnungen, dass die dort problemlos raus gekonnt hätte- aus naheliegenden Gründen (Dreck nicht rein saugen) hätte ichd as so rum gemacht.
    Nur: die neuen Kettenhäuser werden nahezu völlig dicht sein, da funktioniert das so nicht.
    Ich muss also dran denken, wenn ich den Deckel weiter konstruiere, da vorn einen oder zwei Lufteinlässe vorzusehen, denn ich werd einige Heizungen drin haben:
    -bisschen Wärme produzieren die Step-Down-Regler
    -die Motortreiberplatine auch
    -der Raspi
    -eventuell (eher nicht, glaub kaum dass die nennenswert belastet werden) auch die Motoren.

    Da ich keinen geschlossenen Zwischenboden hab (der ist ja nur eine Art Gitter, damit alle Kabel bequem von oben nach unten zu verlegen sind), wird die erwärmte Luft von unten natürlich aufsteigen- und oben dann vom "Durchzug", den der Lüfter macht, rausgeschafft.
    Das müsste klappen.

    Und ja: 3D-Druck ist "ziemlich" genau: meine Motoren passen, wie geplant, saugend in ihre Aussparungen. Keinerlei Spiel, aber sie gehn mit sanftem Druck rein.
    Das wollte ich so haben: normal werden die lediglich am vorderen Ende mit zwei M3-Schrauben befestigt. An ner Metallplatte reicht das natürlich, aber an Kunstoff- so werden sie vom Gehäuse selber noch mit gehalten.

    Hab eben den ersten Prototypen der neuen Kettengehäuse vom Drucker genommen: einige kleine Änderungen noch (wenn ich die Teile schon neu mache, kann ich sie auch noch weiter verbessern) und dann passt das.
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    Hier siehst du, wie das mit den Mitnehmern läuft_ der Vierkant greift nachher ins Kettenrad und nimmt es mit.
    Das Rad selber wird in dem orangen "Ring" geführt- von aussen später hat das Gegenstück des Kettengehäuses ebenfalls ne Führung.
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    Hier die beiden Motoren, die ich schon da hab (drum haben die auch beide Encoder, die ohne kommen wahrscheinlich morgen).
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    Ja- bei einem der Motoren fehlt noch ne Montageschraube....der sitzt ja nur mal Probe.
    Grüssle, Sly
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  8. #28
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    Gefällt mir von der Sache her. Aber ich frage mich, ob es da nicht (bei mehr Gesamtgewicht) zu unerwünschter Reibung zwischen den PLA-Teilen kommt.


    MfG

  9. #29
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Rabenauge
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    So schlecht eignet sich PLA gar nicht mal als Gleitlager, das weiss ich schon lange.
    Voraussetzung: es darf dabei nicht warm werden (dann wird das Zeug weich und verschweisst sich).
    Da ich aber zum einen keine hohen Raddrehzahlen hab (die Getriebemotoren sind mit 170U/min angegeben), und zum anderen die "Lager" nen Durchmesser von ungefähr 40mm haben, verteilt sich die Reibung auf ne ziemlich grosse Fläche.
    Das wird funktionieren, kannste glauben....

    Wenn da durch Abrieb dann mit der Zeit etwas Verschleiss auftritt, ist das nicht schlimm: das Fahrwerk ist bewusst ziemlich fehlertolerant konstruiert, und man kann ja verschlissene Teile recht einfach nachdrucken.

    Ausserdem: nur wenn man die Ketten wirklich stramm macht, liegt das gesamte Gewicht auf den Rädern und Ketten. Durch die geschlossene Bauweise der Antriebe kann man aber die Ketten etwas lockerer lassen, und dann verteilt sich das Gewicht auf die gesamte Unterseite.
    Dann ist das gar nix mehr.
    Grüssle, Sly
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  10. #30
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Rabenauge
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    Sodele- heut hab ich mal wieder bisschen was gemacht.
    Zum einen die oben gezeigten Mitnehmer für die Kettenräder: die fliegen raus.
    Der Grund: die leiern jetzt schon auf den Wellen aus- die Kräfte der starken Getriebe werden dafür zu hoch.
    Da es nur die eine Abflachung auf der Welle gibt, reicht das nicht- und ich will die Wellen nicht auf der anderen Seite auch flach schleifen.
    Also Plan B:
    es kommen einfach Stellringe auf die Wellen, aus Metall. In die kommen, statt den darin verschwindenden Madenschrauben, M3-Schrauben aus Stahl, und die Kettenräder bekommen ne Aussparung. Somit wird diese Schraube dann als Mitnehmer fungieren.
    Das sollte halten.
    Das erste modifizierte Kettenrad ist grade am Drucken, wenn es passt wie erwartet, dann druck ich morgen die restlichen.

    Dann muss innen in die Wanne ein kleiner Verstärkungsrahmen (in den später M3-Muttern eingeklebt oder mitm 3D-Stift einge"druckt" werden), um den Akkudeckel zu befestigen. Dort hab ich nur ne Dicke von 1.5mm- darum diese kleine Umständlichkeit.
    M3-Schrauben in so dünnes PLA- das würde nicht halten.
    Dicker kann ich den Wannenboden nicht machen, weil die Motoren jetzt in die Wanne ragen- das war bei den vorherigen nicht so- die steckten ja komplett zwischen den Ketten. Und ich will die vorherige Bodenfreiheit unbedingt beibehalten-viel isses eh nicht.

    Es wird insgesamt deutlich enger, unten drin- was solls.
    Grüssle, Sly
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