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Thema: XPlorer 2

  1. #11
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von inka
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    Praxistest und DIY Projekte
    gefällt mir gut
    gruß inka

  2. #12
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Rabenauge
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    Freut mich, hehe.

    Mir bisher auch....
    Was mir aber gestern gar nicht gefallen wollte war eine kleine Probefahrt.
    Erst ab PWM 200 (von 255) bewegte sich die Fuhre überhaupt, und dann reichte eine lausige Türschwelle, um den XPlorer 2 zu stoppen (Motoren abgewürgt).
    Das geht ja mal gar nich....
    Daher hab ich, kurzentschlossen, mal das Multimeter an den starken StepDown gehalten, der die Motoren versorgt, und: es stimmt. Der braucht 2V Differenz zwischen Ein-und Ausgang.
    Wird es weniger, bricht der ein.
    Ich hatte also nur bei rappelvollem Akku die 6V, auf die die Motoren ausgelegt sind.
    Daher hab ich den Stepdown kurzerhand ausgebaut- die Motoren werden jetzt direkt aus dem Akku versorgt.
    Dabei ist mir allerdings schonmal einer durchgebrannt (das war nich beim XP2, sondern bei irgendwas anderem mal)- nun hoffe ich, der hatte eh schon nen Treffer (was mich nich wundern würde, das sind Motoren der billigsten Bauart).

    Erste Probefahrt vorhin (nur mal 2m gradeaus): wesentlich besser. Ich hab im Moment um die 7.6V am Akku und damit sind die Antriebe kaum wieder zu erkennen. Wenn sie das auf Dauer durchhalten, könnte das so bleiben, schätze ich.

    Aber es gibt schon einen Plan C: stärkere Motoren.
    Wenn ich 25mm-Motoren mit Inline-Getrieben verwende, die es auch mit Encodern gibt, müsste ich lediglich drei grössere Druckteile neu machen: die Innenteile der Kettenantriebe und die Wanne- halb so wild.
    An der Wanne hätte ich sowieso eigentlich gern noch ne grössere Änderung, die könnt ich dann auch gleich mit umsetzen.
    Ich denke, davon besorg ich mir mal zwei, und schaue mal, was die so drauf haben.

    Da aber die Fuhre nun _erstmal_ läuft (so lange die Motörchen nich versterben), hat das keine Eile- raus kommt der XPlorer sowieso noch nicht so bald.

    Gestern hab ich etwas am Kilometerzähler gebastelt: ich wollte ne Funktion haben, welche die gesamte Fahrstrecke in Metern berechnet, um vorgeben zu können: "fahr doch mal eben 20m weit" oder so.
    Das funktioniert auch, nur sind der Roboter und ich uns noch nicht ganz einig, wie lang ein Meter wirklich ist (ich vermute, ich hab irgendwo nen logischen Fehler drin).


    Ausserdem hab ich schon ein, zwei Stunden an der oberen Abdeckung gezeichnet, die wird -im Wesentlichen- vierteilig.
    Ist aber noch nicht fertig, die muss noch weiter ausmodelliert werden, ehe ich da was drucken kann.
    Grüssle, Sly
    ..dem Inschenör ist nix zu schwör..

  3. #13
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von 021aet04
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    Du könntest in der Software eine Art Motorschutz integrieren. Entweder du misst den Strom und regelst zurück oder du begrenzt die PWM auf einen Maximalwert.
    Eine dritte Variante wäre das du den PWM Wert dynamisch anpasst, damit du die Motoren nicht dauerhaft überlastest. Also z.B. wenn du stehst kannst du kurzzeitig die PWM auf Maximum stellen, wenn du aber für längere Zeit schnell fährst (PWM relativ hoch) wird die maximale PWM immer weiter verringert.

    Das Projekt gefällt mir aber sehr gut.

    MfG Hannes

  4. #14
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat Zitat von Rabenauge Beitrag anzeigen
    Daher hab ich, kurzentschlossen, mal das Multimeter an den starken StepDown gehalten, der die Motoren versorgt, und: es stimmt. Der braucht 2V Differenz zwischen Ein-und Ausgang.
    Wird es weniger, bricht der ein.
    Daß man das vermuten kann, geht schon aus der Verwendung des Wortes "stark" hervor. Der braucht Luft, um Regeln zu können, daher die relativ hohe Dropoutspannung.

    Daher hab ich den Stepdown kurzerhand ausgebaut- die Motoren werden jetzt direkt aus dem Akku versorgt.
    Dabei ist mir allerdings schonmal einer durchgebrannt (das war nich beim XP2, sondern bei irgendwas anderem mal)- nun hoffe ich, der hatte eh schon nen Treffer (was mich nich wundern würde, das sind Motoren der billigsten Bauart).
    Solange die Spannung nicht so hoch ist, daß in der Wicklung ein Funke überspringt, geht ein Elektromotor nicht an zu hoher Spannung kaputt. Nur so als Hinweise für einen Funken von 1mm Länge braucht man rund 1kV. Er stirbt entweder mechanisch z.B. durch zu hohe Drehzahl oder wahrscheinlicher den Hitzetod. Selbst wenn du deine Motore nur mit 3V betreibst, sie aber blockieren, werden sie nach einer Weile so heiß werden, daß sie durchbrennen. Dein Regler ist also eher ein Problem als eine Lösung. Er ist eine Heizung die 2V mal Gesamtstrom in Wärme umsetzt, Platz braucht und auch noch das Gewicht erhöht. Die Leistung, die dein Motor umsetzt, kannst du leicht mit der PWM unter Kontrolle halten. Einfach nie 100% Dutycycle einstellen.

    Bei dir kommt noch etwas dazu, die Wahl der Treiber. Der L298 ist steinalt. Am Anfang des Datenblattes wird er zwar mit "LOW SATURATION VOLTAGE" beschrieben, das wurde aber vor 30 oder mehr Jahren geschrieben und das "LOW" gilt schon lange nicht mehr..

    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	L298_TotalDrop.jpg
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    An der Brücke bleiben also im schlechtesten Fall 5V liegen. Da bleibt bei 6V Betriebsspannung nur noch 1V für den Motor übrig. Nun wird der schlechteste Fall nicht immer zutreffen, aber für den Betrieb an niedriger Spannung ist der L298 nicht wirklich gut. Man bräuchte rund 10V für 6V am Motor. Dabei wird dann 40% der Energie aus dem Akku in Wärme umgesetzt.

    Heutzutage gibts es wesentlich besseres. Moderne Treiber mit FETs haben so Widerstände von 0,5Ω, das macht bei 1A ein halbes Volt aus. Aber auch bei denen braucht man 6,5V Betriebsspannung um am Motor 6V zu erhalten.

    Aber es gibt schon einen Plan C: stärkere Motoren.
    Das wird nicht wirklich was helfen. Stärkere Motoren brauchen entweder mehr Spannung oder mehr Strom. Mehr Strom erhöht dein Problem mit Dropout und Saturation Voltage. Am Ende schaltet der Treiber dann wegen Übertemperatur ab.

    MfG Klebwax
    Strom fließt auch durch krumme Drähte !

  5. #15
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von inka
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    ich hab mal für die TT Räder Schneeketten entwickelt..
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    gruß inka

  6. #16
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Moppi
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    Inka, wozu denn das ?
    Schaut niedlich aus!

  7. #17
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von inka
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    ja wozu sind denn schneeketten?
    gruß inka

  8. #18
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Moppi
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    Doch nicht mit den Rädern

  9. #19
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von inka
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    die sind bei mir mal auf einem teppich immer durchgerutscht, war ein versuch wert. Aber vielleicht willst du ja mit deinem robby - (wie heisst der eignetlich?) auch mal raus?
    gruß inka

  10. #20
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Moppi
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    Nein, will ich nicht, danke!
    Der ist nur für drinnen und funktioniert hoffentlich, aber hier geht es um den Xplorer von Sly.
    Draußen würde der sowieso überfahren...

    MfG

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