die schleifer sollen doch später die gegenstücke in der ladestation paarweise treffen (+ und -), oder? Wäre es nicht besser, die jetzt schon, auch paarweise, ein bischen voneinander zu trennen? Nur eine idee...
noch eine: die linienfolgesensoren: Warum zwei? Warum so weit auseinander? Wie breit soll die linie werden? Wie wäre es, einen sensor in die mitte anordnen und die schleifer je zwei lins und rechts davon?
gruß inka
Die Schleifer sollen alle Vier treffen, auf einmal. Das wird 1x Plus und 3x Zellenabgriff. Sind 3s-LiPo, die ich verwende. Es wäre egal, wie man die anordnet. Ich habe alle vier zusammen, nebeneinander.
Warum zwei Linienfolge-Sensoren? - Weil die Linie in der Mitte verläuft und auch etwa diese Breite hat. Wie breit genau, werde ich noch feststellen.
Um das zu verstehen, warum ich die so breit haben möchte, muss man sich das vorstellen, was beim Überfahren der Linie - in verschiedenen Winkeln - an den Sensoren passiert.
Die Idee dabei: wenn ich z.B. in 22° die Linie anfahre, dann wird zuerst ein Sensor sein Signal ändern, dann folgt irgendwann der zweite Sensor; wie schnell hintereinander, hängt von der Geschwindigkeit ab und vom Winkel. Wenn das Fahrzeug 90° zur Linie fährt, treffen beide Sensoren gleichzeitig die Linie. Wenn der zweite Sensor die Linie getroffen hat, kann ab dem Zeitpunkt - theoretisch - genau berechnet werden, wie schnell nun jeder Motor drehen muss, damit das Fahrzeug genau entlang der Linie ausgerichtet wird (außerdem muss aber eine kleine Korrektur in die Richtung erfolgen, aus der das Fahrzeug gekommen ist, damit beim weiteren Fahren die Linie genau mittig verläuft - z.B. einfach durch Rückwärtsfahren).
Wenn die Linie dann mittig verläuft, kommt es drauf an, welcher Sensor irgendwann schaltet, weil er über die schwarzen Linie kommt. Wenn der Rechte, dann muss das Fahrzeug mehr nach rechts steuern. Wenn der Linke, dann nach links.
Übrigens habe ich die IR-Sensoren möglichst weit außen mittig, neben die Räder gesetzt, damit gewährleistet ist, dass die Sensoren nicht aufsetzen, weil die so dicht über dem Boden schweben - mal gerade 2mm (bei Teppich womöglich 1mm oder etwas weniger).
MfG
Geändert von Moppi (15.01.2020 um 14:55 Uhr)
ok, ich hatte und habe nur NiMH akkus, bis auf die TT-lok, dort aber auch nur eine zelle...
Zu der linie - grob geschätzt - wäre die an die 5cm breit?
gruß inka
Quatsch gelöscht, noch mal:
Es sind 5cm Platz zwischen den Sensoren. Der Block mit den Schleifern ist Außenmaß 4.6cm.
Irgendwo da wird es sich wohl bewegen.
MfG
ok, Du verfolgst einen anderen ansatz als ich damals, ich hatte nur einen sensor, der sich am linienrand orientierte, die linie war aber nur 8mm breit, das hat ja gereicht...
gruß inka
Ja, das ist auch eine Möglichkeit. Bloß kannst Du mit einem Sensor z.B. den Winkel nicht ermitteln? Gingr auch irgendwie, wenn man misst, wann die Linie getroffen und wann wieder verlassen wird. Wie genau ist der mit einem Sensor auf der Linie oder am Rand gefahren?
MfG
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