Das mit den automatisch berechneten Polygonen wird in der Tat bei manchem Programm zum Problem. Zum Beispiel bei dem, das ich nutze.
Mit Blender habe ich noch gar nichts gemacht.
Das mit den automatisch berechneten Polygonen wird in der Tat bei manchem Programm zum Problem. Zum Beispiel bei dem, das ich nutze.
Mit Blender habe ich noch gar nichts gemacht.
So, einige Versuche später habe ich einen ersten Prototypen, der dann fahren soll.
Was ich nur noch nicht weiß, ist, ob die Überdachungen der US-Sensoren Probleme bereiten, in Form von ungewollten Reflexionen. Ich
hoffe, bei den rel. kurzen Überdachungen sollte das noch problemlos funktionieren, könnte an den Sensoren links, rechts und vorne aber
schon grenzwertig sein. Ich dachte, ich hätte mal etwas über die Abstrahlwinkel der SRF-05 gelesen, aber wenn man es braucht, findet man
es nicht. Ich habe mal versuchsweise einen 22°-Winkel angehalten, das passt - von der Mitte der US-Sender aus - gerade so, unter den Überdachungen
links und rechts, drunter her.
Nach einigen nachträglichen Änderungen, am 3D-Modell, machen nun die automatisch generierten Polygone etwas Probleme (Thema. s. oben),
kann ich aber in Cura noch kompensieren und dann als brauchbares STL-File abspeichern. Bei noch mehr Änderungen müsste ich das sicher
dann nochmal neu konstruieren.
Das Stützrad musste ich, wegen dem einen SRF-05, auch etwas versetzen. Damit die Sensoren nicht über den Rand hinausragen, habe ich
das Modell um 3cm im Durchmesser vergrößert, in dem ich noch einen Rand angesetzt habe.
Die IR-Abstandsensoren neben den Rädern schweben zwar knapp über dem Boden (tatsächlich nur 1mm bis 2mm, mehr war nicht raus zu holen),
aber das Schalten, zwischen weißem und schwarzem Untergrund, funktioniert. Da sind auch LEDs an den Platinchen, die den Zustand anzeigen.
MfG
Habe im Datenblatt des TCRT5000 geschaut. Nach Fig. 9 - Relative Collector Current vs. Distance - hätte ich dann
mit 1mm bis 3mm Abstand den besten Arbeitspunkt für Erkennung zwischen Schwarzem und Weißem Untergrund erwischt.
Weiß für beste Reflexion (= geringster Abstand) und Schwarz für schlechteste Reflexion (= großer Abstand).
das sieht richtig gut aus! Frage - was war der hintergedanke bei den vier US - baugruppen?
gruß inka
Danke für Dein Lob, inka!
Um die Umgebung zu erfassen, ohne dass ich einen Micro-Servo einsetzen muss. Der reproduziert Stellwinkel nur mit Abweichung.was war der hintergedanke bei den vier US - baugruppen?
Mit einem Servo und einem US-Sensor hätte ich auch eine andere Bauhöhe.
So habe ich 4 Stück unten drunter gebaut, die fest montiert sind.
Im Übrigen ist es unten drunter schwarz und weiß, weil das weiße Filament ausgegangen war und ich hatte versuchsweise mal schwarzes Filament bestellt.
Das Schwarze macht sich gut bei den Abstandssensoren. Die Platinen haben auch LEDs und das Schwarz schluckt das Licht gut (die LEDs sind auf der
Platinenseite verbaut, die zum Fahrzeug hin zeigt), bei weißem Filament hat das richtig grün geleuchtet, wie am Weihnachtsbaum.
MfG
Geändert von Moppi (26.12.2019 um 14:47 Uhr)
Sieht ja echt nett aus bisher.
Und: deine US-Sensoren _werden_ die Bodenplatte treffen.
Das Gute dran: das dürfte nix ausmachen, denn der Schall wird-durch den spitzen Winkel- weg reflektiert, da bin ich mir ziemlich sicher..
Allenfalls gibt das ne kleine Ungenauigkeit, die nich weiter auffällt.
Schwarzes Filament ist für sowas echt ne gute Wahl: der XPlorer1 leuchtet auch in allen möglichen Farben im Betrieb, weil die freundlichen Chinesen auf jede Ramschplatine unbedingt bunte Lämpchen kleben müssen...bei meinem Light-Painting-Tool hat mich das fast in den Wahnsinn getrieben gehabt.
Den XPlorer2 lackier ich möglicherweise von innen lichtdicht, mal sehn (schwarz wollt ich den nich haben).
Mein XPlorer2 wächst auch: er hat schon ein Deck bekommen, das Maschinenhaus ist fertig verkabelt, ein Arduino Nano (lag eben rum..) übernimmt die Motorsteuerung. Gefahren ist er auch schon mal nen Meter.
Hab eben die beiden Odometrie-Lichtschranken verkabelt, die müssen nun in die Software rein.
Mal gucken, wie die Lichtschranken so sind....die hatte ich auch noch nicht in den Fingern.
Grüssle, Sly
..dem Inschenör ist nix zu schwör..
Ich habe es gerade mal ausprobiert. Scheint einwandfrei zu messen, mit den US-Sensoren. Konnte jedenfalls keinen negativen Einfluss feststellen.
MfG
die schleifer sollen doch später die gegenstücke in der ladestation paarweise treffen (+ und -), oder? Wäre es nicht besser, die jetzt schon, auch paarweise, ein bischen voneinander zu trennen? Nur eine idee...
noch eine: die linienfolgesensoren: Warum zwei? Warum so weit auseinander? Wie breit soll die linie werden? Wie wäre es, einen sensor in die mitte anordnen und die schleifer je zwei lins und rechts davon?
gruß inka
Ich weiss nicht wie genau Du die entfernung zu hindernissen messen willst, die US-sensoren sind in der genauigkeit nicht so überrragend, so +/- 2cm, besser ging es bei mir nie. Ich hatte immer nur einen sensor in der haupt-fahrtrichtung, manchmal auf dem servo drehbar, war als hindernis erkennung völlig ausreichend. Oder möchtest Du damit auch die position im raum checken?Zitat von Moppi
gruß inka
Nein, das geht - zumindest mit dem SRF-05 - in den Millimeterbereich, wenn man eine exakte Messung durchführt und exakt nachmisst. Genau genommen habe ich da schon mal +-2mm ausgemacht, was dem Datenblatt entsprach. Bei kleinen Fehlstellungen der Messaparatur oder der Wände (die schräg stehen) kommt es aber zu abweichenden Messergebnissen im Zentimeterbereich (je nachdem, wie der Schall dann reflektiert wird).die US-sensoren sind in der genauigkeit nicht so überrragend, so +/- 2cm
@sly
in Bodennähe funktioniert es offenbar gut. Ich habe nur einen Abstand von 2 bis 3cm nach unten.
MfG
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