Chassis zusammenbauen

[Moppi]

Guten Morgen,

ich habe mir alles angeschaut. Ich installiere 2 der Infrarotsensoren weiter auseinander. Beim Linienfolger sollte sich das dann theoretisch so verhalten, dass er nach Rechtskurven mit dem rechten Sensor an der Linie lang fährt und nach Linkskurven mit dem linken Sensor. Wenn die Sensoren etwas weiter auseinander stehen sollte das aber die Linienerkennung bei Abzweigungen verbessern und die Bestimmung eines Korrekturwertes (-winkels) in bestimmten Situationen.
Nachdem ich ein Zusatzteil gedruckt habe, sieht es so aus, dass die Sensoren dann ca. 3 bis 5mm Bodenfreiheit haben. Kommt auch drauf an, wie viel die Gummireifen noch nachgeben, wenn mehr Gewicht drauf kommt; da ist 3mm Luft drin (für 3mm muss man die aber schon ordentlich zusammendrücken).

MfG


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@Rabenauge

Druckst Du denn PLA und Flex mit einem Drucker? Ich habe mich an Flex-Materialien noch nicht versucht, wollte ich aber machen. Nur dachte ich, es wäre evtl. sinnvoll, verschiedene Materialien nicht mit einundemselben Hotend und Düse zu drucken. Aber für einen zweiten Drucker habe ich nicht so viel Platz.

[Rabenauge]

Jap- alles mit dem Anet A( (der eigentlich inzwischen zumindest *special" heissen müsste- viel vom Original ist ja nicht mehr drin).
Ich drucke mit dem PLA, ABS, PETG und TPU.

Allerdings: ich hab bisher nur _eine_ Sorte TPU- mal zu Testzwecken gekauft, schwarz und weiss von OWL (_kein_ Kauftipp- so gut sind deren Filamente definitiv nicht!).
TPU ist ein bisschen tricky zu drucken, geht aber schon, wenn man ggf. etwas langsamer druckt, und auf Retracts verzichtet.
Mit dem jetztigen full-metal-Hotend (Düse und Heatbreak beschichtet, von MaPa) gehts noch ein wenig besser als mit Teflon-Hotend, aber das ging auch.
Das coole an dem Zeug ist halt, dass du beeinflussen kannst, wie hart oder weich es ist, indem du mehr oder weniger Infill setzt, und auch mit der Wanddicke kann man spielen.

Warum sollte man das nich mit ein und demselben Hotend machen: die meisten Drucker haben ja nur eins, hehe.
Im Gegensatz zu PETG, wo man unbeschichtete Düsen regelmässig mit versaut, tut TPU das überhaupt nicht.
Wichtig ist eher, dass der Spalt im Extruder (zwischen Filament-Förderer und Filamentführung zum Drucker (bei Bowden halt der Teflonschlauch) möglichst klein ist, sonst biegt sich das Zeug, wenn der Extruder drückt, seitlich weg und kommt da oben raus, statt aus der Düse.

Allerdings: für schnellere Reifen, die auch noch Grip haben sollen, würd ichs nicht nehmen-die Oberfläche erinnert eher an Weichplastik als an Gummi, und hat entsprechend wenig Grip.
Für Roboter-Reifen, die eher nur langsam laufen, sollte das aber kein grosses Problem sein.

Zu deinem Roboter: machs doch wie in RC-Autos, wenn dir die Reifen zu nachgiebig sind (die dürften übrigens auch aus nem TPU-ähnlichen Zeugs sein, fühlt sich sehr ähnlich an): Einlagen rein packen.
Passend zugeschnittene Schaumstoff-Streifen...

[Moppi]

wenn dir die Reifen zu nachgiebig sind (die dürften übrigens auch aus nem TPU-ähnlichen Zeugs sein, fühlt sich sehr ähnlich an): Einlagen rein packen.
Passend zugeschnittene Schaumstoff-Streifen...

Stimmt natürlich ist eine gute Idee.
Ich habe gerade mal geschaut, bei dem Gewicht, was zu erwarten wäre, geben die etwas nach. Sieht vom Luftdruck her, auf den Reifen, eigentlich gut aus!

[Rabenauge]

*lach
Da ist kein Luftdruck drin, der sich von dem aussenrum unterscheidet, hehe.
Die sind einfach nur bisschen steif.
Macht aber praktisch nicht wirklich nen Unterschied....du musst das aber evtl. berücksichtigen, wenn du halbwegs genau odometrieren willst.
Schliesslich hat ein "platter" Reifen weniger Umfang als ein praller.
Bei diesen Reifen könnte das nen Unterschied von 5mm ausmachen, pro Umdrehung (reine Schätzung jetzt, ich hab mit diesen Rädern überhaupt noch nix gemacht, die liegen hier nur rum, weils die halt zu den Antrieben dazu gab).

Bist du inzwischen dazu gekommen, diese Gabellichtschranken-Platinen mal auszuprobieren?
Die Dinger will ich nämlich in den XPlorer2 auch einbauen...

[Moppi]

Da ist kein Luftdruck drin, der sich von dem aussenrum unterscheidet, hehe.

Ist doch klar

Bist du inzwischen dazu gekommen, diese Gabellichtschranken-Platinen mal auszuprobieren?

Nein, mir fehlen noch Teile, genau genommen die Treiberplatine für nodeMCU.
Wenn alles da ist, werde ich schauen, wie ich es zusammenbauen kann.

Inka hatte aber schon geschrieben, dass die gut funktionieren sollen.

Und das mit dem Poti (oder ist es ein Kondensator) oben drauf, bei den Infrarot-Abstandssensoren, zum Einstellen, das hatte hier auch jemand schon geschrieben, dass man damit die Schwelle, zwischen schwarzem und weißem Untergrund, einstellen kann, also dass das einwandfrei Schwarz und Weiß unterscheiden kann. Das sehe ich keine Probleme mehr.

Wird alles funktionieren, denke ich.

Nachdem ich ein Zusatzteil gedruckt habe, sieht es so aus, dass die Sensoren dann ca. 3 bis 5mm Bodenfreiheit haben. Kommt auch drauf an, wie viel die Gummireifen noch nachgeben

Ein Bild sagt immer mehr:



MfG

[Moppi]

Ich habe gerade mal die Infrarot-Abstandssensoren ausprobiert.
Auf einen Abstand von ca. 5mm erhalte ich Analogwerte von 50 bis 57, bei dunklerem Untergrund (dunkelgrau) und Werte von 60 bis 67 bei hellerem Untergrund (überwiegend weiß).
Dagegen reagiert der Sensor viel besser auf Abstandsänderungen. Bei Abständen um die 5mm erhalte ich Werte um die 50 bis 60, bei Abständen um die 80cm, Werte von ~1000.
Das Teil reagiert auf Abstandsänderungen sicherer, als auf Farben.

Nachtrag:
Mit gedruckten Linien aus dem Laserdrucker, auf normales Papier, funktioniert es besser. Da bekomme ich Werte bei Weiß um die 50 und bei Schwarz um die 700.

Daher keine reflektierenden Untergründe verwenden, sondern matte Untergründe mit Farben für die Linien, die das Licht gut schlucken - je schwärzer, desto besser.


MfG

[Rabenauge]

Hast du zufällig sowas wie Alpinaweiss herumstehen?
Wir hatten das damals nich endgültig geklärt, aber meiner Vermutung nach könnte sich das für ne schwarze Linie möglicherweise eignen.


Mein XPlorer2 hat heute seine Wanne bekommen, nachdem der Drucker 16 Stunden dran gebastelt hat.