Chassis zusammenbauen

[Klebwax]

meines Wissens nach sind es normale IR sende und Empfangsdioden

Genau so ist es. Sie sind halt nur in ein gemeinsames Gehäuse gesteckt. Die Sendediode beleuchtet den Boden mit IR-Licht. Und die Photodiode bzw. der Phototransistor misst, wieviel Licht zurückkommt. Die beiden Teile kann man auch einzeln auf eine Platine setzen. Wenn zuwenig Licht zurückkommt, weil der beleuchtete Gegenstand zu weit weg ist, kann man den Strom durch die LED erhöhen oder mehrere LEDs verwenden. Je weiter weg der beleuchtete Gegenstand ist, desto weniger wird zurückgeworfen und desto weniger wird deutlich, ob der beleuchtete Gegenstand grau oder schwarz-weiß gestreift ist. Man kann nicht erkennen, ob etwas weiß und weit weg oder grau und nahe dran ist. Außerdem misst der natürlich auch Streulicht und das auch im sichtbaren, wenn es nur hell genug ist. Mit dem Regler auf dem Board wird eine Schwelle eingestellt, mit der man schwarz und weiß unterscheidet.

Wenn man am Phototransistor direkt abgreift und auf einen ADC geht, kann man diesen Schwellwert auch in Software machen. Dazu sollte man aber einen Impedanzwandler zwischen schalten, da ein Phototransistor zu hochohmig für einen typischen µC ADC ist. Man kann das Modul auch versorgen und mit dem Scope die Spannung über dem Phototransistor ansehen. Dann bewegt man das Teil mal über verschiedene Oberflächen und kann ein Gefühl dafür entwickeln, wie es reagiert. Aber am Ende ist es nur ein ganz dummes lichtempfindliches Bauteil und liefert nicht mehr Informationen als ein guter alter Belichtungsmesser.

Aus Platzgründen wollte ich jetzt, mittig, nur einen verbauen, der auf den Boden gerichtet ist.

Das funktioniert natürlich nicht. Solange der Sensor den Streifen erkennt ist alles gut. Gerät er aber aus der Mitte, ist nicht klar, ob der Bot zu weit links oder zu weit rechts fährt. Ein Bit an Information ergibt nur ein Bit am Ausgang, zum lenken brauch ich aber mindestens zwei, links, rechts und geradeaus. Und selbst wenn ich zwei digitale Sensoren habe, habe ich nur vier mögliche Werte. Da macht es auch keinen Sinn, darauf ein neuronales Netz anzusetzen, es kann nur vier Ergebnisse geben.

Eigentlich müsste man eine Reihe von Phototransistoren unter dem Bot anbringen. Dazu noch ein paar LEDs als Beleuchtung. Dann könnte man erkennen, wo der Streifen gerade ist und ob überhaupt einer da ist. Dann kann man eine Steuerung programmieren, die sauber reagiert. Da Platinen beim freundlichen Chinesen kaum noch was kosten, ist das eine recht einfache Sache.

In Wirklichkeit ruft das Problem aber nach einer Kamera, so wie sie auch in jeder Computermaus drin ist. Dann kann ich nicht nur erkennen, wo der Streifen ist, sondern auch in welche Richtung er zeigt und noch besser darauf reagieren. Nun wird einem niemand eine Kamera bauen, die statt Bewegungen, wie in einer Maus, eine Linie erkennt. Aber mit einer Arducam oder einem Pi mit Kamera könnte man das auch mit Hobbymitteln hinbekommen.

MfG Klebwax

[Moppi]

Das funktioniert natürlich nicht. Solange der Sensor den Streifen erkennt ist alles gut. Gerät er aber aus der Mitte, ist nicht klar, ob der Bot zu weit links oder zu weit rechts fährt.

Da hast Du nicht ganz Unrecht. Aber wie soll ich direkt 2 Stück nebeneinander montieren? Mehr Platz habe ich nicht. Dann beeinflussen die sich gegenseitig. Ich weiß nicht, ob die immer Licht aussenden oder ob man
das steuern kann, ob die Licht aussenden.


MfG


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Ich sehe gerade: ich kann Zwei installieren, da sind dann 2cm Abstand dazwischen. Oder ich muss die noch weiter nach außen setzen, dann muss ich mir was anderes basteln.

[Klebwax]

Aber wie soll ich direkt 2 Stück nebeneinander montieren? Mehr Platz habe ich nicht.

Die Frage stellt sich nicht. Wenn ich zwei oder mehr zwingend benötige, muß ich das irgendwie hinkriegen oder das Problem ist (für mich) unlösbar. Mögliche Lösungen habe ich aber angedeuted.

Ich weiß nicht, ob die immer Licht aussenden oder ob man das steuern kann, ob die Licht aussenden.

Es ist eine einfache LED. Die leuchtet, wenn Strom durch sie fließt. Warum machst du ganz einfache Sachen immer kompliziert. Es ist ein IR-Licht, eine Phototransistor und ein Komparator mit einstellbarer Schwelle. Das ist alles.

MfG Klebwax

[inka]

sowas vielleicht...

[Klebwax]

Wenn ich einen Abstand von ca. 2cm zwischen zwei Sensoren habe, die sich gegenseitig beeinflussen könne, dann muss ich für Messungen immer nur einen zuschalten. Deshalb ist die Frage, ob die Module immer senden.

Was soll sich da beeinflussen? Zwei LEDs leuchten halt einen breiteren Bereich etwas heller aus. That's all. Mach's nicht komplizierter als nötig.

sowas vielleicht...

Am besten die noch um 90° drehen und vier oder fünf nebeneinander. Dann kann man sicher sagen, daß überhaupt ein Streifen da ist. Ansonsten taumelt der Bot wie ein Blinder durch die Gegend, wenn er mal den Streifen verloren hat. Platinen kosten fast nix mehr, LEDs und Phototransistoren gibts zu 50 Stück in Tüte. Die Form der Platine kann dann genau zum Bot passen. It's not rocket science

MfG Klebwax

[Moppi]

Es ist eine einfache LED. Die leuchtet, wenn Strom durch sie fließt. Warum machst du ganz einfache Sachen immer kompliziert. Es ist ein IR-Licht, eine Phototransistor und ein Komparator mit einstellbarer Schwelle. Das ist alles.

MfG Klebwax

Wenn ich einen Abstand von ca. 2cm zwischen zwei Sensoren habe, die sich gegenseitig beeinflussen könne, dann muss ich für Messungen immer nur einen zuschalten. Deshalb ist die Frage, ob die Module immer senden.
Allerdings fällt mir gerade ein, dass ich dann eben die Spannung der Module wegschalten kann. Immer nur das zuschalten, was auch messen soll. So kann ich wechselseitig arbeiten und die Module beeinflussen sich nicht gegenseitig.

Jetzt habe ich aber gerade schon eine Brücke im Druck, die ich aufkleben muss. Mal sehen, wie das so ist. Das mit dem Module von der Versorgung trennen behalte ich trotzdem im Hinterkopf.
Dann sehe ich später, was funktioniert und was ich dann machen muss.



MfG

[oberallgeier]

.. Wenn ich zwei oder mehr zwingend benötige, muß ich das irgendwie hinkriegen .. ein IR-Licht, eine Phototransistor ..

Der (mein) 3pi von Pololu macht das mit fünf SMD-Reflexlichtschranken auf ca 50 mm Länge - Flughöhe ca. 8 mm. Ansicht der Unterseite am Link von eben - und auf dieser Seite gibts nen Schaltplan (gaaanz unten). Software in C steht hier - da ist auch irgendwo die Funktion beschrieben. Aber eben kein fertiger arduino-no-effort-sketch.

[Moppi]

Guten Morgen,

ich habe mir alles angeschaut. Ich installiere 2 der Infrarotsensoren weiter auseinander. Beim Linienfolger sollte sich das dann theoretisch so verhalten, dass er nach Rechtskurven mit dem rechten Sensor an der Linie lang fährt und nach Linkskurven mit dem linken Sensor. Wenn die Sensoren etwas weiter auseinander stehen sollte das aber die Linienerkennung bei Abzweigungen verbessern und die Bestimmung eines Korrekturwertes (-winkels) in bestimmten Situationen.
Nachdem ich ein Zusatzteil gedruckt habe, sieht es so aus, dass die Sensoren dann ca. 3 bis 5mm Bodenfreiheit haben. Kommt auch drauf an, wie viel die Gummireifen noch nachgeben, wenn mehr Gewicht drauf kommt; da ist 3mm Luft drin (für 3mm muss man die aber schon ordentlich zusammendrücken).

MfG


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@Rabenauge

Druckst Du denn PLA und Flex mit einem Drucker? Ich habe mich an Flex-Materialien noch nicht versucht, wollte ich aber machen. Nur dachte ich, es wäre evtl. sinnvoll, verschiedene Materialien nicht mit einundemselben Hotend und Düse zu drucken. Aber für einen zweiten Drucker habe ich nicht so viel Platz.

[Rabenauge]

Jap- alles mit dem Anet A( (der eigentlich inzwischen zumindest *special" heissen müsste- viel vom Original ist ja nicht mehr drin).
Ich drucke mit dem PLA, ABS, PETG und TPU.

Allerdings: ich hab bisher nur _eine_ Sorte TPU- mal zu Testzwecken gekauft, schwarz und weiss von OWL (_kein_ Kauftipp- so gut sind deren Filamente definitiv nicht!).
TPU ist ein bisschen tricky zu drucken, geht aber schon, wenn man ggf. etwas langsamer druckt, und auf Retracts verzichtet.
Mit dem jetztigen full-metal-Hotend (Düse und Heatbreak beschichtet, von MaPa) gehts noch ein wenig besser als mit Teflon-Hotend, aber das ging auch.
Das coole an dem Zeug ist halt, dass du beeinflussen kannst, wie hart oder weich es ist, indem du mehr oder weniger Infill setzt, und auch mit der Wanddicke kann man spielen.

Warum sollte man das nich mit ein und demselben Hotend machen: die meisten Drucker haben ja nur eins, hehe.
Im Gegensatz zu PETG, wo man unbeschichtete Düsen regelmässig mit versaut, tut TPU das überhaupt nicht.
Wichtig ist eher, dass der Spalt im Extruder (zwischen Filament-Förderer und Filamentführung zum Drucker (bei Bowden halt der Teflonschlauch) möglichst klein ist, sonst biegt sich das Zeug, wenn der Extruder drückt, seitlich weg und kommt da oben raus, statt aus der Düse.

Allerdings: für schnellere Reifen, die auch noch Grip haben sollen, würd ichs nicht nehmen-die Oberfläche erinnert eher an Weichplastik als an Gummi, und hat entsprechend wenig Grip.
Für Roboter-Reifen, die eher nur langsam laufen, sollte das aber kein grosses Problem sein.

Zu deinem Roboter: machs doch wie in RC-Autos, wenn dir die Reifen zu nachgiebig sind (die dürften übrigens auch aus nem TPU-ähnlichen Zeugs sein, fühlt sich sehr ähnlich an): Einlagen rein packen.
Passend zugeschnittene Schaumstoff-Streifen...

[Moppi]

wenn dir die Reifen zu nachgiebig sind (die dürften übrigens auch aus nem TPU-ähnlichen Zeugs sein, fühlt sich sehr ähnlich an): Einlagen rein packen.
Passend zugeschnittene Schaumstoff-Streifen...

Stimmt natürlich ist eine gute Idee.
Ich habe gerade mal geschaut, bei dem Gewicht, was zu erwarten wäre, geben die etwas nach. Sieht vom Luftdruck her, auf den Reifen, eigentlich gut aus!