Chassis zusammenbauen

[Rabenauge]

Hehe- von diesen "tollen" Getriebemotoren hab ich auch nen halben Sack voll da.
Mein XPlorer 1 hat die drin (nur zwei)- der XPlorer 2 wird vier davon bekommen (Version1 ist bissel schwach auf der Brust).

Die Räder halten bei meinen eigentlich gut (die brauch ich zwar nicht, aber die haben die Chinesen halt dazu geworfen), auch die Encoder-Scheiben. Aber ich hab die Scheiben von Adafruit- wahrscheinlich kennen die Chinesen wiedermal ihre eigenen Toleranzen nich.....China wird von Heisskleber zusammengehalten (der das Problem wohl auch lösen würde- Pfusch mit Pfusch bekämpfen).
Die Kunstoff-Steckachsen sind übrigens zweiteilig: ich glaub, eine Seite kann man einfach abziehen, die zweite nur, wenn man das Getriebe aufschraubt. Innen ist da sogar ein bisschen Metall, hehe (die eigentliche Welle).
Ach ja: und Vorsicht mit der Spannung der Motoren: 7.4 V vertragen die _nicht_.

Eigentlich sollte XPlorer2 ein sechsrädriges Fahrzeug werden, aber das bau ich mit _diesem_ Gerümpel nich.
Meine Kettenfahrwerke sind ausreichend tolerant- da wirds schon funktionieren, hehe.

Im Ernst: schmeiss dieses Bambus-Sperrholz-Zeug in den Kamin und druck dir nen eigenes Fahrwerk, da hast du ne ganz andere Qualität.
Falls du die Abmessungen der Getriebe zum zeichnen brauchst: es gibt auf Thingiverse einiges, wo die eingebaut werden können- und manches davon passt dann auch leidlich.
Mein XPlorer 1 basiert zum Beispiel auf Thing:3112734.

[Moppi]

Ich dachte eigentlich dass sich das Modell später selbst in der Waage halten soll mittels Sensor und Regelsoftware

Da waren tatsächlich zwei Stützräder angegeben. Aber kann natürlich sein, dass mit dem Waage halten habe ich auch schon überlegt.
Aber wie soll dass mit solchen Getriebemotoren funktionieren? Wenn hinten 100g drauf liegen und vorn 20g, wie soll das dann ausbalanciert werden?
Ich kann mir das nicht vorstellen, wie das funktionieren könnte.

Ach ja: und Vorsicht mit der Spannung der Motoren: 7.4 V vertragen die _nicht_.

Ich hatte so an 6.5 bis 6.8 gedacht. Geht das noch? Sonst hätte ich noch 6V Spannungsregler (7806).




PS: wie ist das mit den Gabellichtschranken? Da ist ja nur ein 1mm Schlitz drin links und rechts. Aber in der Gabel ist ja doch recht viel Platz.
Dort passen theoretisch 2 Encoderscheiben nebeneinander rein. Ist das schlimm oder funktioniert das trotzdem gut?

[inka]

Da waren tatsächlich zwei Stützräder angegeben. Aber kann natürlich sein, dass mit dem Waage halten habe ich auch schon überlegt. Aber wie soll dass mit solchen Getriebemotoren funktionieren? Wenn hinten 100g drauf liegen und vorn 20g, wie soll das dann ausbalanciert werden?Ich kann mir das nicht vorstellen, wie das funktionieren könnte.

mit einem gyro und zwar recht gut...

PS: wie ist das mit den Gabellichtschranken? Da ist ja nur ein 1mm Schlitz drin links und rechts. Aber in der Gabel ist ja doch recht viel Platz.
Dort passen theoretisch 2 Encoderscheiben nebeneinander rein. Ist das schlimm oder funktioniert das trotzdem gut?

das funktioniert auch gut

für die TT-motoren habe ich zuletzt diese motortreiber verwendet:

[Siro]

Ich habe mein Getriebe grade mal zerlegt.
eigentlich kann man da tatsächlich eine Achse rausnehem, (nur mit Zange)
Aber dann hält das ganze Getriebe nicht mehr. Muss in meinem Falle also bleiben.
Vielleicht gibts da auch Unterschiede.



Dann habe ich meinen Motor grad mal mit 10 Volt eine Minute lang laufen lassen.
Mit aufgesetztem Rad in der Luft drehend. Strom 250mA
Sind also 2,5 Watt, er lebt noch...

Siro.

[Moppi]

mit einem gyro und zwar recht gut...

Würde das Teil dann nicht ständig in die Richtung fahren,wo das Übergewicht ist?
Das Gewicht müsste doch auch ausbalanciert sein?

Lichtschranken:
Wenn das mit den Gabellichtschranken gut funktioniert, bin ich damit zufrieden!


MfG

[inka]

Würde das Teil dann nicht ständig in die Richtung fahren,wo das Übergewicht ist?
Das Gewicht müsste doch auch ausbalanciert sein?

nein, das ding fährt dorthin, wo du es hinsteuerst. Der gyro sorgt nur dafür, dass die abweichung in der z-achse ständig durch die motoren ausgeglichen wird. Unabhängig von der fahrtrichtung...

- - - Aktualisiert - - -

Ich habe mein Getriebe grade mal zerlegt.
eigentlich kann man da tatsächlich eine Achse rausnehem, (nur mit Zange)
Aber dann hält das ganze Getriebe nicht mehr. Muss in meinem Falle also bleiben.
Vielleicht gibts da auch Unterschiede.

gibt es nicht, die sind alle gleich. Die achsausgänge sind manchmal anders....

[Moppi]

Meine Motoren sehen von außen genau so aus.

Habe die Grundplatte schon nachgebaut.
Mal schauen, was der erste Testdruck so zeigt.

[Rabenauge]

Was die Motoren wirklich an Spannung vertragen, wird auch lastabhängig sein.
Im XPlorer1 hatte ich einen gehimmelt, weil ich es für ne Klasse Idee hielt, durch die höhere Spannung etwas mehr Leistung rauszuholen-und den 2s LiPo hat der sowieso an Bord.

Hat nich geklappt, sondern einen der Motoren gekostet.
Gut: voll geladen waren das dann eher 8V- aber das Motörchen ist auch sehr schnell verreckt.
Allerdings laufen Ketten natürlich eh schwerer als Räder, weil da ne Menge Reibung im Spiel ist (pro Seite 23 Gelenke, alleine in der Kette, plus Räder).


Balancieren funktioniert auch bei ungleichmässiger Beladung: der Schwerpunkt muss nur genau über der Achse stehn, dann klappt das. Ergibt dann halt nur ne Schräglage...die von der Mechanik her auch möglich sein muss (der darf den Boden _nur_ mit den Rädern berühren).
Bei einem nicht zu schweren Bot könnte das mit den gelben Motörchen sogar funktionieren....müsst man mal versuchen.
Wichtig ist, dass sie genug Power zum bremsen haben-sowas kann nämlich nur abbremsen, indem es beschleunigt (ich weiss, klingt widersinnig, ist aber so).
Man darf einfach nie mit der maximalen Geschwindigkeit fahren.

Nebenbei: diese Getriebemotoren gibt es durchaus auch in hochwertig. Ich hab die auch schon mit Metallgetriebe und metallenen Achsen gesehn , hier z. B: https://www.adafruit.com/product/3802