die schleifer sollen doch später die gegenstücke in der ladestation paarweise treffen (+ und -), oder? Wäre es nicht besser, die jetzt schon, auch paarweise, ein bischen voneinander zu trennen? Nur eine idee...

noch eine: die linienfolgesensoren: Warum zwei? Warum so weit auseinander? Wie breit soll die linie werden? Wie wäre es, einen sensor in die mitte anordnen und die schleifer je zwei lins und rechts davon?