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Thema: Chassis zusammenbauen

  1. #91
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Moppi
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    Kommt doch immer drauf an, wofür man die Dinge baut. Drinnen kann ich das gut brauchen. Und insgeheim habe ich sogar darauf gehofft, dass bodennahe Hindernisse zu erkennen sind.



    MfG

  2. #92
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Moppi
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    Hallo!

    So, nachdem ich die Märklin-Schleifer bekommen habe, hier ein Bild, wie ich die einbauen will.







    MfG
    Geändert von Moppi (15.01.2020 um 16:44 Uhr)

  3. #93
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von inka
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    die schleifer sollen doch später die gegenstücke in der ladestation paarweise treffen (+ und -), oder? Wäre es nicht besser, die jetzt schon, auch paarweise, ein bischen voneinander zu trennen? Nur eine idee...

    noch eine: die linienfolgesensoren: Warum zwei? Warum so weit auseinander? Wie breit soll die linie werden? Wie wäre es, einen sensor in die mitte anordnen und die schleifer je zwei lins und rechts davon?
    gruß inka

  4. #94
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Moppi
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    Die Schleifer sollen alle Vier treffen, auf einmal. Das wird 1x Plus und 3x Zellenabgriff. Sind 3s-LiPo, die ich verwende. Es wäre egal, wie man die anordnet. Ich habe alle vier zusammen, nebeneinander.

    Warum zwei Linienfolge-Sensoren? - Weil die Linie in der Mitte verläuft und auch etwa diese Breite hat. Wie breit genau, werde ich noch feststellen.
    Um das zu verstehen, warum ich die so breit haben möchte, muss man sich das vorstellen, was beim Überfahren der Linie - in verschiedenen Winkeln - an den Sensoren passiert.
    Die Idee dabei: wenn ich z.B. in 22° die Linie anfahre, dann wird zuerst ein Sensor sein Signal ändern, dann folgt irgendwann der zweite Sensor; wie schnell hintereinander, hängt von der Geschwindigkeit ab und vom Winkel. Wenn das Fahrzeug 90° zur Linie fährt, treffen beide Sensoren gleichzeitig die Linie. Wenn der zweite Sensor die Linie getroffen hat, kann ab dem Zeitpunkt - theoretisch - genau berechnet werden, wie schnell nun jeder Motor drehen muss, damit das Fahrzeug genau entlang der Linie ausgerichtet wird (außerdem muss aber eine kleine Korrektur in die Richtung erfolgen, aus der das Fahrzeug gekommen ist, damit beim weiteren Fahren die Linie genau mittig verläuft - z.B. einfach durch Rückwärtsfahren).
    Wenn die Linie dann mittig verläuft, kommt es drauf an, welcher Sensor irgendwann schaltet, weil er über die schwarzen Linie kommt. Wenn der Rechte, dann muss das Fahrzeug mehr nach rechts steuern. Wenn der Linke, dann nach links.

    Übrigens habe ich die IR-Sensoren möglichst weit außen mittig, neben die Räder gesetzt, damit gewährleistet ist, dass die Sensoren nicht aufsetzen, weil die so dicht über dem Boden schweben - mal gerade 2mm (bei Teppich womöglich 1mm oder etwas weniger).

    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	abstandu.jpg
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ID:	34697

    MfG
    Geändert von Moppi (15.01.2020 um 15:55 Uhr)

  5. #95
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von inka
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    ok, ich hatte und habe nur NiMH akkus, bis auf die TT-lok, dort aber auch nur eine zelle...
    Zu der linie - grob geschätzt - wäre die an die 5cm breit?
    gruß inka

  6. #96
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Moppi
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    Quatsch gelöscht, noch mal:

    Es sind 5cm Platz zwischen den Sensoren. Der Block mit den Schleifern ist Außenmaß 4.6cm.
    Irgendwo da wird es sich wohl bewegen.



    MfG

  7. #97
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von inka
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    ok, Du verfolgst einen anderen ansatz als ich damals, ich hatte nur einen sensor, der sich am linienrand orientierte, die linie war aber nur 8mm breit, das hat ja gereicht...
    gruß inka

  8. #98
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    Ja, das ist auch eine Möglichkeit. Bloß kannst Du mit einem Sensor z.B. den Winkel nicht ermitteln? Gingr auch irgendwie, wenn man misst, wann die Linie getroffen und wann wieder verlassen wird. Wie genau ist der mit einem Sensor auf der Linie oder am Rand gefahren?

    MfG

  9. #99
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von inka
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    erster selbstgebauter roboter:

    https://youtu.be/7s42cJEmLhY

    RP6:

    https://youtu.be/DsHUjMfyGo0

    asuro in 3D (keine linienfahrt, aber vielleicht auch interessant)

    https://youtu.be/x-DAmT9E3fQ
    gruß inka

  10. #100
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Moppi
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    Ist lustig, dass man den Asuro so weit auseinander nehmen kann, bis in den Motor rein. Gutes Lehrbeispiel.


    MfG

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