Die Schleifer sollen alle Vier treffen, auf einmal. Das wird 1x Plus und 3x Zellenabgriff. Sind 3s-LiPo, die ich verwende. Es wäre egal, wie man die anordnet. Ich habe alle vier zusammen, nebeneinander.
Warum zwei Linienfolge-Sensoren? - Weil die Linie in der Mitte verläuft und auch etwa diese Breite hat. Wie breit genau, werde ich noch feststellen.
Um das zu verstehen, warum ich die so breit haben möchte, muss man sich das vorstellen, was beim Überfahren der Linie - in verschiedenen Winkeln - an den Sensoren passiert.
Die Idee dabei: wenn ich z.B. in 22° die Linie anfahre, dann wird zuerst ein Sensor sein Signal ändern, dann folgt irgendwann der zweite Sensor; wie schnell hintereinander, hängt von der Geschwindigkeit ab und vom Winkel. Wenn das Fahrzeug 90° zur Linie fährt, treffen beide Sensoren gleichzeitig die Linie. Wenn der zweite Sensor die Linie getroffen hat, kann ab dem Zeitpunkt - theoretisch - genau berechnet werden, wie schnell nun jeder Motor drehen muss, damit das Fahrzeug genau entlang der Linie ausgerichtet wird (außerdem muss aber eine kleine Korrektur in die Richtung erfolgen, aus der das Fahrzeug gekommen ist, damit beim weiteren Fahren die Linie genau mittig verläuft - z.B. einfach durch Rückwärtsfahren).
Wenn die Linie dann mittig verläuft, kommt es drauf an, welcher Sensor irgendwann schaltet, weil er über die schwarzen Linie kommt. Wenn der Rechte, dann muss das Fahrzeug mehr nach rechts steuern. Wenn der Linke, dann nach links.
Übrigens habe ich die IR-Sensoren möglichst weit außen mittig, neben die Räder gesetzt, damit gewährleistet ist, dass die Sensoren nicht aufsetzen, weil die so dicht über dem Boden schweben - mal gerade 2mm (bei Teppich womöglich 1mm oder etwas weniger).
MfG
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