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[HaWe]

Zur Systematik:
a) Sensoren mit internen Referenzen (z.B. Odometrie, Gyro, Accelerometer)
b) Sensoren für relative externe Referenzen (US, IR, LIDAR)
c) Sensoren für absolute externe Referenzen (Kompass, GPS, Baken)

1.) wenn der Raum exakt (!!) bekannt ist, kann man die Position über a) und b) mit einer gewissen Wahrscheinlichkeit per Monte-Carlo-Filter (=Partikelfilter) berechnen (Kompass allerdings hilfreich)
https://www.youtube.com/watch?v=Rj7s...layer_embedded

2.) wenn der Raum unbekannt ist oder viele zufällige Hindernisse enthält (SLAM), braucht man zu a) und b) auch zusätzlich c)

Um mehrere Sensoren entsprechend ihrer unterschiedlichen Spezifität und Sensitivität zusammenzufassen, verwendet man statistische Methoden zur Sensor-Fusion (z.B. den Extended Kalman Flter).

Für Baken in mehreren Räumen mit Wänden dazwischen haben sich z.B. Dezimeterwellen mit 4-8 Baken (anchors) bewährt, s. pozyx
https://www.pozyx.io/?gclid=EAIaIQob...SAAEgJTNvD_BwE
https://www.pozyx.io/shop/product/creator-kit-lite-67