Navigation in der Wohnung

[Moppi]

Ich habe unterm Strich nicht mehr gefunden, als Kartennavigation.
Mich interessieren aber auch andere Verfahren. Ich will sehen, welche Vor- oder Nachteile es gibt und was für Probleme damit verbunden sind.

Ich befürchte, dass es viel mehr nicht geben wird. Bei der Abstandsmessung gibt es noch unterschiedliche Möglichkeiten, aber bei der Wegfindung?

[oberallgeier]

Ich habe unterm Strich nicht mehr gefunden, als Kartennavigation ..

Stimmt, das Gebiet ist kaum beackert. Ich kenne noch diese Diskussionen - aber ohne wirklich neuen Erkenntnisse. Da gehts aber mehr um die Bahnplanung (Ziel kennen - also Grobplanung und Hindernisse erkennen und umfahren - also Feinplanung).

[Holomino]

Wenn Du auf das Überqueren von größeren Flächen verzichten kannst, der Roboter sich also nur an Wänden entlang hangelt, sollte ein schwenkbarer(-135...+45°) IR-Abstandssensor mit kurzer Reichweite (Sharp/VL53L0X/VL53L1X) für die Wegfindung reichen. Das Teil folgt dann einfach der "Rechtsfahrregel" und bildet aus Strecken/ Ecken eine unverzweigte Landmark-Liste.

Zwischengeschobene Gegenstände, die Deinen Weg unerwartet kreuzen und damit die Anzahl der Ecken erhöhen, bekommst Du mit der "Damerau-Levenshtein Distanz" in den Griff (ein Algorithmus, der ursprünglich zum Finden ähnlicher Wörter oder Sätze erfunden wurde). Geschlossene Türen allerdings sind ein Problem, dass sich nur durch Verzweigungen in der Landmark-Liste lösen lässt.

[oberallgeier]

Wenn Du auf das Überqueren von größeren Flächen verzichten kannst .. Das Teil folgt dann einfach der "Rechtsfahrregel" ..

Jaaa, mein WALL R ist so ein "Rechtsfolger", oder, wie der Name hinter der Abkürzung schon sagt, ein " Wand Abstands Limit Läufer auf RC-carbasis ". Drei Sensoren als Baugruppe "IR-LED-36kHz" und IR-Empfänger SFH5110. Und der WALL R läuft ja ganz ok: bei ordentlichem Wandabstand rechts UND viel Abstand nach vorne - gib Gummi, abgestuft steigend bis Grenze und leichter Rechtsdrall bis Abstandslimit rechts erreicht ist, bei wenig Abstand in Fahrtrichtung wird die Fahrgeschwindigkeit stetig abgesenkt und angepasst links gesteuert.

[Moppi]

Schade, dass sich hier nichts weiter etabliert hat. Vielleicht aber doch? Vielleicht weiß jemand noch was. Zum Sortieren von Werten z.b. gibt es auch verschiedene Algorithmen.
Die Ansätze einen Weg zu finden sind oft recht kompliziert. Ich werde versuchen den Roboter implizit lernen zu lassen. Mal schauen, wie weit der Speicher dann ausreicht und wie schnell oder langsam das dann vonstatten geht.

@Holomino
Ich schau mir das mit der "Damerau-Levenshtein Distanz" mal etwas genauer an. Danke!

[Holomino]

@Holomino
Ich schau mir das mit der "Damerau-Levenshtein Distanz" mal etwas genauer an. Danke!

Du musst das dann aber auch etwas abstrakt denken und Dir vorstellen, dass Du anstatt Zeichen z.B. Zahlenkolonnen miteinander vergleichst, wobei die einzelnen Zahlenwerte dann auch wieder eine gewisse Ungenauigkeit aufweisen dürfen. Erst dann macht's Sinn.

[Moppi]

der Roboter sich also nur an Wänden entlang hangelt, sollte ein schwenkbarer(-135...+45°) IR-Abstandssensor mit kurzer Reichweite (Sharp/VL53L0X/VL53L1X) für die Wegfindung reichen

Ich habe schon fast zwei Hand voll HY-SRF05. An Wänden langhangeln - nicht wirklich. Er soll sich an Hindernissen generell orientieren. Im Grunde so, wie wir das auch tun. Wenn wir die offene Tür sehen, schwenken wir rechts oder links und bewegen uns hindurch. So ein ähnliches Prinzip, nur nicht mit komplexen Bildern, soll es werden. Den Roboter an die Hand nehmen, zu einem Punkt in der Wohnung führen, diesen speichern, dann zu einem andern Punkt in der Wohnung führen, diesen auch speichern. Danach soll er diese beiden Punkte wechselseitig aufsuchen. Können auch mehrere Punkte sein.


MfG

[stochri]

Wenn Du ein wenig Geld ausgeben willst, kannst Du es mit UWB-Baken
versuchen:
https://www.decawave.com/product/dwm1000-module/

Hier gibt's eine Auswertung:

https://www.ardumower.de/index.php/d...echnologie-uwb

[Gnom67]

Also, es würde mich wundern, wenn es dazu nicht massenweise Literatur gäbe. Ergebnis einer kurzen Google-Bemühung:

Grundlegendes aus Wiki. ...und hier.
Hier ist was Grundlegendes.
Hier gehts nochmal etwas genauer zur Sache.
Oder hier... noch etwas spezieller.
Oder hier.

[Moppi]

Wenn Du ein wenig Geld ausgeben willst, kannst Du es mit UWB-Baken
versuchen

Der Link für die Auswertung funktioniert nicht mehr. Ich habe bisher nichts gefunden. Die Arduino-Bibliothek schon. Bloß, ich muss mir das erst mal bildlich vorstellen können. Dafür frage ich mich gerade, welche Daten man von so einer Bake bekommt.

In einem Video habe ich gerade gesehen, dass man da offenbar die Entfernung und die Signalstärke bekommt. Mehr muss ich erst mal nicht wissen.


MfG