Navigation in der Wohnung

[Gnom67]

Du meinst, wenn er mal nicht weiß, wo er ist, piepst er und blinkt rot und dann setzt man ihn an eine definierte Stelle und von da aus gehts dann wieder weiter... das halte ich für eine nur zweitbeste Lösung.

Das mit den Messungen sehe ich anders. Erstmal kann man nicht davon ausgehen, dass der Roboter immer nur in rechten Winkeln fährt - mit der Zeit wird er im Winkel abdriften und dann sind die Messwerte weitgehend untauglich. Zweites hängen die Fehlmessungen stark von der Position ab. Fährt der Roboter mittig auf die Türzarge zu, misst er mehrere Meter bis zur nächsten Wand, steht er leicht schräg oder fährt weiter am Rand, bekommt er das Echo der Türzarge und denkt "Ups, da ist wohl ne Wand. Wo bin ich denn jetzt geladnet? Da mach ich mal besser das Rotlicht an!".

Es hilf dir ja nicht, wenn du weißt, dass die Wand 3 Meter vor dir sein soll, wenn der Roboter um 20° falsch fährt. In rechtwinkligen Räumen kann man immerhin versuchen, mit Drehungen die kürzeste Distanz zu finden - die ist dann im rechten Winkel zur Wand. Je weiter man von der Wand weg ist, desto schwieriger wird das wegen Reflexionen, Störobjekten usw. Deshalb sind wohl diese Wandläufer so beliebt, weil sie sich ja immer nur in konstantem und relativ kleinem Abstand zur Wand bewegen müssen. Wandende = Türzarge - 90° Drehen und weiter fahren... Das ist einfach aber ineffizient.

[Moppi]

und dann setzt man ihn an eine definierte Stelle

Nein, man steuert ihn - nicht Umsetzen! Also man zeigt ihm, was er tun muss.

Das mit den Messungen sehe ich anders....

Ok, ich sehe, Du denkst anders. In Hindernissen und Wegen, die gefunden werden müssen, inkl. Speicherung, wo sich was befindet.

Wandende = Türzarge - 90° Drehen und weiter fahren... Das ist einfach aber ineffizient.

Könnte man annehmen. Du findest lieber den kürzeren Weg.


Ich dachte etwas anders. Ich gebe den Weg vor, damit ist dies vermutlich der effizienteste Weg, aber vermutlich auf jeden Fall der tauglichste, direkte Weg. Es sei denn, ich Suche mir extra einen umständlichen Weg oder lasse den Roboter unterwegs noch ein paar Drehungen auf der Stelle absolvieren - wäre nicht so gut.
Also wenn ich ihm den Weg zeige, kann ich auch Kurven schneiden und eben den besten Weg wählen, den er nehmen soll. Ist evtl. auch der Weg, bei dem er mir am wenigsten in die Quere kommt. Der Roboter soll sich diesen Weg, anhand der Umgebungsparameter (Ultraschallsignale und evtl. andere Sensoren), merken.



MfG
 

[Gnom67]

Ich versuche schon, deinen Ansatz nachzuvollziehen. Aber "Weg vorgeben"... was heißt das genau? Den Weg als Fahranweisungen? Oder als Streckenführung in Relation zur Umgebung (Abstände zu anderen Objekten)?
Sinnvoll ist wahrscheinlich eine Kombination aus Antriebswerten (zurückgelegte Strecke und Richtung) und Ultraschallmessungen. Die müssten dann immer übereinstimmen. Schwierig wird es, auf Abweichungen zu ragieren. Und die Messungen sind nicht immer nur ein bisschen ungenau, so dass man sagen kann "Ich bin 20 cm zu weit rechts". Störobjekte, Winkeldrift und Fehlmessungen können das Ganze ziemlich durcheinander bringen. Ich stell mir das wirklich nicht so einfach vor.

[Moppi]

Störobjekte, Winkeldrift und Fehlmessungen können das Ganze ziemlich durcheinander bringen.

Deswegen wollte ich wissen, ob es solche Ansätze woanders schon gibt, zum Nachvollziehen der Probleme, die dann in der Realität auftreten. Wollte mich etwas damit beschäftigen, während ich noch auf Teile warte.

Den Weg als Fahranweisungen? Oder als Streckenführung in Relation zur Umgebung (Abstände zu anderen Objekten)? ... eine Kombination aus Antriebswerten (zurückgelegte Strecke und Richtung) und Ultraschallmessungen.

So in etwa. Eine genaue Entscheidung habe ich da noch nicht getroffen. Mal sehen, was die Steuerung der Motoren so ergibt.

Und die Messungen sind nicht immer nur ein bisschen ungenau, so dass man sagen kann "Ich bin 20 cm zu weit rechts".

Das muss ich noch herausfinden. Die Probemessungen mit dem SRF05 waren sehr positiv, was die Genauigkeit angeht. Was die Reproduzierbarkeit angeht, habe ich noch keine Erfahrung. Deshalb will ich aber zunächst vier Sensoren fest installieren und eben keinen Motor zum Schwenken nur eines Sensors nehmen. Herauszufinden gilt es auf jeden Fall, in welchem Raster/welcher Auflösung die Orientierung stattfindet. Ob in einem Vielfachen von 10cm, von 25cm oder was anderem. Ich denke, bei Unterschreitung bestimmter Abstände die Auflösung zu ändern, könnte sinnvoll sein. Ob etwas 4m oder 2.5m entfernt ist dürfte nicht so wichtig sein, aber schon, ob etwas - im Bereich bis 1m - 2cm, 5cm oder 10cm entfernt ist.



MfG
 

[Holomino]

Vielleicht hilft hier eine Simulation?

[Gnom67]

Simulation ist schwierig, weil man ja die Abweichungen und Ungenauigkeiten simulieren müsste, von denen man eben nicht weiß, wie sie sich auswirken.

Ich denke nicht, dass größere Entfernungen vernachlässigbar sind. Wenn das Teil mitten im Raum steht, muss es doch auch wissen, wo es ist. Die Rastermethode fällt aus, wenn der Speicher knapp ist. Dann würde ich eher die Positionen der Mauern und Objekte speichern. Die Logik wird aber dann sicher nicht einfacher.

[Moppi]

Wenn das Teil mitten im Raum steht, muss es doch auch wissen, wo es ist.

Ich denke, das muss nicht zwangsweise so sein. Es würde genügen, den Pfad von dort aus, zu einem Ziel, verfolgen zu können, den es gelernt hat. Aus den gespeicherten Pfadinformationen könnte man eine Skizze der Räume (um den Pfad herum) erstellen und so könnte auch eine Positionsbestimmung möglich sein, wo auf dem Pfad sich das Teil befindet. Wenn zwei Punkte existieren, zwischen denen der Pfad liegt, dann wäre nur der Pfad bekannt und rückschließend die Position auf dem Pfad. Bildlich betrachtet würde das auf einer Karte keinen ganzen Raum ergeben, sondern ein Art Schlauch. Würde der Roboter den ganzen Raum abfahren müssen (z. Saugen) könnte man mehr Informationen für eine Karte erhalten, aus der dann auch die Räume erkennbar sein müssten. Würde ich aber einfach einen Raum von außen nach innen spiralförmig abfahren, bräuchte es wohl auch keine Karte zur Navigation.


 

[Holomino]

Simulation ist schwierig, weil man ja die Abweichungen und Ungenauigkeiten simulieren müsste, von denen man eben nicht weiß, wie sie sich auswirken.

https://www.roboternetz.de/community...e92#post648519

Deutlich einfacher, als mit den Unwägbarkeiten einer neugebauten Plattform auf Akkubetrieb im Originaltempo irgendetwas zustande bekommen zu wollen.