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Guten Morgen,
Beschreibungen zu Verfahren und Ansätzen der Fusion, von Sensordaten, wurden hier im Forum auch schon oft besprochen. Ich habe im Wesentlichen dieselben Links im Netz gefunden. Möglich wäre es, mehrere Sensoren zu verwenden, dann müssen die Daten zusammengebracht werden. Das habe ich im Wesentlichen nicht, sondern für jede Richtung einen Sensor, der mindestens eine relative Entfernungsmessung erlaubt. Aus den Sensordaten versucht man die Position des Roboters im Raum zu bestimmen. Einer Positionsbestimmung muss irgendein System zugrunde liegen, eben landläufig eine Karte. Anhand einer Karte kann ein Weg zum Ziel bestimmt werden. Hier sind dem Erfindungsreichtum eigentlich kaum Grenzen gesetzt. Ich Suche vor allem Möglichkeiten, ohne dies auszukommen.
Jeder von uns kann seine Wohnung aus dem Kopf skizzieren. Aber keine maßstabsgetreue Zeichnung anfertigen. Es sei denn, er hat die Wohnung vorher vermessen und sich die Maße gemerkt. Also gibt es Orientierungsverfahren in Räumlichkeiten, die wir intuitiv anwenden. Und dazu merken wir uns dann bestimmte Eigenschaften oder relative Gegebenheiten, die wir aus dem Gesehenen entnehmen, um uns zu orientieren. Auch wenn wir einen Raum nicht vermessen haben, können wir doch einen bestimmten Punkt in ihm wiederfinden, an dem wir zuvor schon einmal waren. Waren wir öfter dort, haben den Punkt öfter gefunden, gelingt das Wiederfinden besser. Gelingen tut uns das vor allem über Bilder, die wir erfassen und auswerten. Wenn wir, wie im Dunkel, nicht sehen können, wird es weitaus schwieriger. Je mehr Details wir erkennen können, je besser gelingt uns der Vorgang der relativen Orientierung. Allerdings ist mir bisher unklar, welche Detailgenauigkeit dafür notwendig ist. Größere Entfernungen müssen nur geschätzt werden, wie: "ich bin weit weg" oder "ich bin nah dran". Bin ich nah an einer Wand oder sonstigem Hindernis, dann genügt ebenfalls eine Schätzung zur Kollisionserkennung, wie: "ich bin ca. 10cm entfernt" oder "gleich stoße ich an". Ich kann meine genaue Position in der Regel nicht bestimmen, eine relative Position, die zur Orientierung genügt, aus dem Gedächtnis heraus, aber schon, wenn ich meine Position in einer Karte eintragen sollte. Wir zeichnen aber in der Regel keine Karte, wenn wir uns durch Räume bewegen. So Verfahren, wie sich an einer Wand entlang zu hangeln, sind da schon ganz gut und zielen in die Richtung, der Orientierung ohne vorliegende Karte und genaue Positionsbestimmung.
MfG
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