Offline-Entwicklung ist sicher komfortabler, als gleich alles im System selbst zu machen. Bei jeder Programmänderung musst du das Ding neu flashen...

Weg kennen und abfahren klingt einfach... 2 m geradeaus, dann 1,5 m rechts, dann 2 m links - Ziel erreicht. So lange sich der Roboter auf definierten Bahnen bewegt, müsste er nur in gewissen Anständen schauen, ob der Fahrweg noch plausibel ist. (Ist die Wand so weit weg, wie sie sein sollte?). Schwieriger wird es, wenn er aus dem Tritt kommt. Was dann? Die Sporttasche im Weg sagt ihm: "Hier stimmt was nicht." Aber was?
Die Navigation mit Ultraschall ist kompliziert, weil die Echos nicht immer von der gegenüberliegenden Wand kommen, sondern auch mal von seitlichen Objekten - Mauerecken, Türrahmen usw.
Baken zur Positionskorrektur sind ein probates Mittel, aber wenn sich ein Roboter auch in neuen Umgebungen zurechtfinden soll, ist das unpraktsich. ("Inbetriebnahme: Kleben Sie zunächst die Baken an gut sichtbaren Stellen in allen Räumen an die Fußleisten...")
Netter wäre ein System, das aus den Ultraschalldaten verlässlich die eigene Position ermittelt. Das ist aber sicher relativ aufwändig. Man könnte die Ultraschallerkennung auf wenige, sehr typische und gut identifizierbare Stellen beschränken. Ideal sind Türzargen. Meist steht dort nichts im Weg. Es gibt in der Regel keine Objekte, die näher sind als die Türzarge und das Signal verfälschen. Bei jeder Türdurchfahrt kann das Gerät die eigene Position in Fahrtrichtung und seitllich recht genau bestimmen. Allerdings spielt der Fahrtwinkel noch eine Rolle. Das könnte man mit einem Kompass hinkriegen, wenn der genau genug ist. Aber vielleicht gibts Störungen durch elektromagentische Felder - Stromleitungen, Lautsprecherboxen, ... keine Ahnung, wie zuverlässig das ist.

Man könnte auch für jede Position (im Raster) die Ultraschalldaten in alle vier Richtungen speichern und dann jeweils mit den gemessenen Distanzen vergleichen. Es dürfte aber nicht einfach sein, Messungenauigkeiten Poisionsabweichung (Raster +/- 5-25 cm) und Winkelabweichungen rauszurechnen. Bein recht kleinem Raster braucht man wieder viel Speicherplatz.