Wenn das mit den Rädern und deinen Türschwellen nich klappt, nimmst du einfach https://www.thingiverse.com/thing:2804287.
Da passen diese Antriebe genau rein.
Ich hab mir dazu eine Wanne gezeichnet, wo in meinem Fall ein fetter Akku, ein NodeMCU (meiner ist ferngesteuert) und ein Arduino Micro drin sind.
Ohne Encoder, diese Version, allerdings.
Diese Kettenfahrwerke gibts auf Thingiverse auch grösser, da sitzen dann jeweils zwei solcher Antriebe drin, die hab ich mir umgezeichnet, so dass die Lichtschranken mit rein passen sollten-die liegen schon seit Monaten hier herum, ich komm nur nich dazu, da mal nen Roboter draus zu machen...