beides geht ganz gut, eine wand entlangfahren oder auch hindernissen ausweichen, SR04 heissen die teile, die habe ich auch verwendet... Bei den türschwellen sehe ich keine probleme, schlimmstenfalls drehen und mit dem stützrad am heck drüber. Ich habe mich nach den ersten versuchen für ein dreirädriges "modell" mit drei Schrittmotoren entschieden...