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Die Bounce2 Library
https://github.com/thomasfredericks/Bounce2
macht so was, auf drei verschiedene Arten. Bounce2 und Vorgänger Bounce sind in Teensyduino enthalten, den Quelltext kann man sich ansehen, der ist nicht groß und arbeitet ohne Interrupts.

30 ms in einer ISR sind für einen so schnellen Controller viel zu lang, das Sperren der Interrupts bringt natürlich alles durcheinander (USB, Serial, millis) usw.
Die von dir gezeigte Library und der Code von HaWe haben ein gemeinsames Problem: sie erwarten, daß loop() nicht länger als einige Millisekunden läuft. Dauert da eine Berechnung mal etwas länger, können kurze und lange Tastendrücke nicht mehr unterschieden werden oder gehen ganz verloren. Für ne Demo mag das passen, in einer nutzbaren Anwendung ist das aber unbrauchbar.

Code:
void loop() {
   debouncer.update(); // Update the Bounce instance
   if ( debouncer.fell() ) {  // Call code if button transitions from HIGH to LOW
     ledState = !ledState; // Toggle LED state
     digitalWrite(LED_PIN,ledState); // Apply new LED state
   }
}
In jedem loop() Durchlauf wird hier debouncer.update() aufgerufen, ist der Abstand großer als die Zeit, die die Taste gedrückt wird, wird sie nicht erkannt.

Normalerweise erledigt man das in einem Timerinterrupt, der so im einstelligen Millisekundenbereich kommt. Da können alle Tasten bzw. Eingänge entprellt werden und auch Drehencoder ausgewertet werden. In diesem wird dann z.B. der gezeigte oder ein ähnlicher Code abgearbeitet. Die Ergebnisse können dann aus loop() abgefragt werden, wenn der Code dort bereit ist, sie zu verarbeiten.

So ein Interrupt existiert beim Arduino, der kümmert sich da um die Millis (und lastet die CPU dabei sicher nicht aus). Leider habe ich bisher noch nichts gesehen, wie man eigenen Code in den vorhandenen Interrupt einbinden kann. Das einzige, was ich mal gesehen habe, war einen zweiten Timerinterrupt aufzusetzen, der dann parallel zum Millis-Interrupt läuft. Das ist natürlich suboptimal und für mich eine der großen Schwächen des Arduino.

Inka hat für seine Stepper am Anfang die AccelStepper Library eingesetzt. da heiß es in der Doku:

Poll the motor and step it if a step is due, implementing accelerations and decelerations to acheive the target position. You must call this as frequently as possible, but at least once per minimum step time interval, preferably in your main loop.
Der Code in loop() muß hier kürzer als die Zeit für eine Schritt sein. Da ist bei Mikroschritten eigentlich gar nichts mehr in loop() möglich. Auch der Aufruf der Stepper-Lib gehört in einen (den) Timerinterrupt.

MfG Klebwax