Wenn du nen Tipp willst: vergiss das mit den Beinen.
Ich behaupte nicht, dass es unmöglich ist, den wirklich zum laufen zu bekommen, aber sehr, seeeehr schwer.
Und sehr teuer-das ist mit Servos (auch mit Dynamixeln) _nicht_ zu machen.

Manchmal muss man einfach die Grenzen des Machbaren erkennen.
Natürlich gibts Antriebe, die das schaffen (der Atlas von Boston Dynamics, oder auch der Asimo laufen schliesslich auch), aber die sind wohl nicht mit Heimwerker-Mitteln zu bauen.
Und, ganz ehrlich mal: wozu auch?
So richtig viele Vorteile hat _unsere_ Fortbewegungsart nun auch wieder nicht, jede verdammte Katze kommt besser vorwärts.
Und, nur ums zu probieren, mal eben Geld in Grössenordnungen >10k zu versenken, nene.

Walker gibts auch kleiner, beispielsweise der Lynxmotion Scout. Glaub zwar nicht, dass der dynamisch laufen könnte, aber trotzdem recht anständig, der Mimik nach.
Den _könnte_ man auch abkupfern, und die Chassis-Teile mitm 3D-Ducker machen, denke ich (muss ja nun nich unbedingt ne 1:1 Kopie sein).