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Thema: outdoor I

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von inka
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    outdoor I

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    hallo allerseits,

    bin beim leistungsfähigerem RP6 ausgestiegen und habe mir die zeit genommen um eine vernünftige, preiswerte mechanik zu entwerfen und zu bauen. Hier der erste überblick...

    Die grundfläche entspricht in etwa einem DIN A4 blatt, antreiben sollen es vier NEMA17 schrittmotoren, akku 12V 9.800mAh, steuerung mit einem Arduino mega 2560, kommunikation nach außen mit einem ESP32, intern über I2C.

    Die kosten bewegen sich bei ca. 200 bis 220€, je nach dem was man an Sensoren noch verbauen will. Habe aber nicht jede schraube und stück litze mitgezählt....

    Kann hier gerne auch die auflistung der teile und die bezugsquellen posten. Der roboter fährt noch nicht, wie man in dem video sehen kann - der accu fehlt noch. Auch die verdrahtung muss noch ein bischen optimiert werden, an der software schraube ich noch...

    Es würde mich freuen, wenn sich jemand findet der hier mitentwickelt...
    gruß inka

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Moppi
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    Sieht sehr solide aus, find ich gut!

    Zum mitentwickeln müsste man das Teil dann schon mal so weit nachbauen - oder dachtest Du an was anderes?
    Eine Stückliste und wie man es zusammenbaut wäre daher schon auf jeden Fall wichtig.

    Ansonsten, wenn Du Hilfe brauchst, solltest Du sie hier bekommen.


    MfG

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von inka
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    als anhang die liste der teile, die ich verwendet habe...

    Die abmessungen ergaben sich im wesentlichen aus den makerbeamprofilen:

    - die längsprofile haben die originallänge von 300mm
    - die querprofile sind 230mm lang, die höhe ergibt sich aus dem rest...

    für die befestigung der motortreiber habe ich teile gedruckt, es sind insgesamt drei pro treiber, mir ist nichts einfacheres eingefallen

    die adapter zwischen dem Stepper und den rädern sind auch druckteile, bei bedarf kann ich die files zur verfügung stellen...

    ansonsten - bei bedarf - fragen...

    ansonsten - mitentwickeln - dachte ich daran meine entwicklung hier einfach mal zur verfügung zu stellen und darüber diskutieren, was man evtl. noch besser machen kann. Aber es wäre natürlich toll, wenn es mehrere leute gäbe die die gleiche hardware hätten...
    Angehängte Dateien Angehängte Dateien
    gruß inka

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    ich könnte mir vorstellen, dass dein Modell mit deiner Fahrgestell-Geometrie auf Teppich, auf Rasen oder im Sand nicht ohne weiteres auf der Stelle drehen kann (und auch sonst nicht in engen Kurven), insb. wenn er mit 10kg++ beladen ist?
    ·±≠≡≈³αγελΔΣΩ∞ Schachroboter:www.youtube.com/watch?v=Cv-yzuebC7E Rasenmäher-Robot:www.youtube.com/watch?v=z7mqnaU_9A8

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von inka
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    ich könnte mir vorstellen (als ausbaustufe) zwischen die schrittmotor-winkel und den rahmen so etwas einzusetzen und die räder dann mit einem servo auszurichten. Ich wolte den roboter aber weder an die Ostsee mitnehmen, noch mit 10kg++ belasten. Das ginge beides natürlich nicht. Eigentlich ist mein ziel mit dem roboter feinere aufgaben im gelände zu erledigen. Einen sixpack Jever oder Radeberger müsste aber zu schaffen sein
    gruß inka

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    es funktioniert grundsätzlich mit dem Drehen besser, wenn die Radachsen länger sind als der Abstand der Räder vorn-hinten!
    ·±≠≡≈³αγελΔΣΩ∞ Schachroboter:www.youtube.com/watch?v=Cv-yzuebC7E Rasenmäher-Robot:www.youtube.com/watch?v=z7mqnaU_9A8

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von inka
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    istmaße:

    radachse (über alles gemessen) = 370mm

    radabstand (mitte - mitte) = 270mm
    gruß inka

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    das hätte ich jetzt nicht aus dem Video heraus lesen können, aber wenn die Radachse (bis Reifen-Mitte) 10cm (ca. 1/3) länger ist als der Radabstand (Achse-Achse), müsste es tatsächlich so gehen!
    ·±≠≡≈³αγελΔΣΩ∞ Schachroboter:www.youtube.com/watch?v=Cv-yzuebC7E Rasenmäher-Robot:www.youtube.com/watch?v=z7mqnaU_9A8

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von inka
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    ok, also radabstand (mitte-mitte) zu achslänge (mitte reifen) ist 270/330. Die achslänge wird ja auch durch die adapter zwischen rad und Schrittmotor mit-bestimmt, die lassen sich im notfall auch noch etwas länger drucken...

    - - - Aktualisiert - - -
    Geändert von inka (21.10.2019 um 18:43 Uhr)
    gruß inka

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Moppi
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    Die Batterie beschäftigt mich etwas. Der Spitzenstrom ist i.O.. Aber wenn Dauerstrom max. 5A sind, dann kann man die Leistung für die Motoren wohl nicht ausnutzen. Die brauchen ca. 1.5 bis 1.7A pro Motor, bei voller Leistung. Hier könnte man 2 Packs verbauen, falls es nicht ausreicht. Zunächst kann man aber über die Treiber den Strom auf 1A pro Motor drosseln. Muss man dann schauen, wie es um die Kraft bestellt ist. Evtl. an die Kühlkörper für die Treiber denken (z.B.: https://www.amazon.de/gp/product/B07...?ie=UTF8&psc=1)

    Es gibt auch noch andere Treiber, die mehr Leistung zur Verfügung stellen (8825): https://www.amazon.de/AZDelivery-DRV...al&sr=1-7&th=1



    MfG
    Geändert von Moppi (21.10.2019 um 21:04 Uhr)

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