Die Omniwheels kannst du ja dran lassen.
Es geht darum, dass eine der beiden Achsen um die Längsachse drehbar gelagert ist, um Unebenheiten im Untergrund ausgleichen zu können.
Weiter nix.
Die braucht dafür nur mittig ein Lager.

Bei einer starren Konstruktion verlieren bei Unebenheiten immer die zwei diagonal gegenüberliegenden Räder den Bodenkontakt.
Bei einer Pendelachse nicht, weil die Achsen sich gegeneinander verschränken können.
Da brauchts nicht mal Federn oder sowas...