Ich verwende keine Shields...ich mach sowas mit einfachen Treibern, die man per PWM (und meist noch EN-Pins o.ä. )ansteuert.
Da brauchts dann keine Bibliotheken...die nur wieder anderswo Ärger machen (nicht immer, aber auch nicht soo selten).

Und nein, es geht nicht drum, den schnellsten Roboter zu bauen, gar nicht- aber wenn man die Leistung hat, _kann_ man sie auch mal nutzen.
Muss man ja nich...aber gerade wenn man eine Regelung haben will (ob nun Geradeausfahrt oder sonstwas) ist ein wenig Reserve nicht verkehrt.
Wenn du aber zu wenig Drehmoment hast- macht eine grössere Untersetzung natürlich Sinn.