Zitat Zitat von inka Beitrag anzeigen
so,
nun habe ich ein paar tage codemässig gebastelt...
Es stellt sich immer deutlicher raus, dass die beiden aktivitäten - fahren und auf hindernisse zu achten - nur unbefriedigend mit einem controler (mega 2560) durchzuführen und nur mit unbefriedigenden qualität von beiden ergebnissen zu schaffen ist.
Das sehe ich ganz anders. Auch wenn ich kein AVR-Fan bin, ist der Mega2560 schon ziemlich kräftig. Nur mal so zum Vergleich, obwohl die "MIPS" nicht so wirklich vergleichbar sind: für den Mega werden 16 MIPS angegeben, für den ersten PC mit 8088 0,75 MIPS und für die ersten 386 2,15 MIPS (und da lief schonmal Windows drauf). Um deine Aufgaben zu schaffen hat der Mega ausreichend MIPS und eine Menge eingebaute Hardware zur Unterstützung.

Ich versuche mal ein Konzept zu skizzieren, wie das IMHO machbar ist. Es bietet sich an, mit den Steppern anzufangen. Wenn ich mich richtig erinnere, taktest du mit 4ms, wenn es mal etwas schneller sein soll, könnten es auch 2ms sein. Ich würde also einen Timerinterrupt mit ca. 2ms aufsetzen. Von diesem werden unabhängig von der Mainloop die Motoren bedient. Gleichzeitig werden alle Schalter und Kontakte eingelesen und entprellt. (Auf dem Arduino gibt es das eigentlich schon, dort werden z.B. die Millis bearbeitet, es wird aber vor dem User versteckt, mit ein Grund, daß ich kein Arduino-Fan bin).

Nun zu den US-Sensoren. Eigentlich sind sie ein schlechtes Design. Als sie mal erfunden wurden, waren sie reine Hardware bestehend aus Treiber, OP-Amps und Komparator. Die echte Auswertung musste der µC machen. Soweit war das in Ordnung. Der neueste Schaltplan, den ich gesehen habe, hat aber einen eigenen Prozessor drauf, der das eigentlich erledigen könnte. Um aber mit den alten Teilen kompatibel zu sein, erzeugt der die gleichen Signale wie sie. Aber auch dafür hat der Mega Unterstützung, den Input-Capture. Damit kann man das zeitliche Eintreten einer Taktflanke automatisch aufzeichnen, ohne den Prozessor zu blockieren. Es gibt davon mehrere Einheiten, damit kann man auch mehrere Sensoren, möglicherweise abwechselnd, laufen lassen.

Die Kommunikation lässt man ebenfalls aus ihren Interrupten laufen und kann sich in der Mainloop mit der Routenplanung beschäftigen oder PI auf hunderttausend Stellen ausrechnen.

Die Vorstellung, daß das Aufteilen der Aufgaben auf mehrere Prozessoren einem das Leben erleichtert, ist trügerisch. Am Ende ist der Aufwand, die µCs zu überwachen und zu synchronisieren und dabei kein Ereignis zu verpassen größer, als alles mit einem zu erledigen.

MfG Klebwax