outdoor I

[inka]

ich habe mich jetzt ein paar tage mit den steppern, dem timing derselben, den unterbrechungen im ablauf durch das pingen nach hindernissen und ähnlichem zeug beschäftigt. Und bin zu dem resultat gekommen, dass ich aus einem vermeintlichen manko nun eine tugend mache

Der roboter war ja von anfang an eher zu einem "gemächlichen" vorgehen und einem eher überlegten agieren konzipiert, nicht zu einem flitzer, bei dem es auf sekundenbruchteile ankommt bevor es kracht. Folgenden ablauf dachte ich mir werde ich anpeilen:

- er schaut ob es in fahrtrichtung ein hindernis gibt, stellt fest wie weit die strecke hindernisfrei ist und fährt in normaler geschwindigkeit los

- nach ca 2/3 der strecke, also ca in 1,5 metern schaltet er runter oder bleibt vielleicht sogar stehen und pingt noch einmal (ohne dass es zu problemen mit den unterbrechungen kommt) und in unterschiedlichen richtungen (evtl. dreht er sich auch um seine achse) und je nach ergebnis bzw. je nach den aufgaben fährt er weiter oder macht anderes...

- das andere kann bestehen aus position über gyro messen, akkuspannung messen und per IR evtl. eine ladestation anpeilen, luftfeuchte messen, temperatur messen usw, usw, usw...

- und je nach aufgabenstellung gehts dann weiter...

Trotz dieses relativ selbständigen vorgehens werde ich auf einen zugriff von aussen nicht verzichten wollen, nun kommt Rabenauges fernbedienung ins spiel...

[Rabenauge]

Schnell fahren wird mit _den_ Antrieben sowieso nix- weder mit den Steppern (denke ich, meine Erfahrung mit den Dingern beschränkt sich bisher allerdings auf 3D-Drucker), aber auf keinen Fall mit solchen Rädern.
Dafür sind die auch gar nicht konzipiert...

Du hast halt zwei Flaschenhälse da: zum einen die ohnehin nicht superschnellen US-Sensoren (geht schon, aber es gibt einfach flotteres), und dann noch das Schwenken- Servos sind für nen Mikrocontroller, so was _richtig_ lahmes.
Insofern halte ich deine geplante Strategie nicht für die schlechteste...wenn es partout nicht geht, die Stepper normal weiterlaufen zu lassen, während andere Dinge getan werden.

Wobei das bestimmt möglich ist: mein Drucker schafft es ja auch, während die Motoren laufen, z.B. das Display zu aktualisieren oder die Temperatur zu überwachen.

[inka]

Schnell fahren wird mit _den_ Antrieben sowieso nix- weder mit den Steppern (denke ich, meine Erfahrung mit den Dingern beschränkt sich bisher allerdings auf 3D-Drucker), aber auf keinen Fall mit solchen Rädern.
Dafür sind die auch gar nicht konzipiert...

geschwindigkeit ist auch relativ. in dem video auf youtube sieht man mehr oder weniger deutlich die vier geschwindigkeiten die sich momentan (jetzt vom smartphone) auch während der fahrt bei allen bewegungsarten schalten lassen...

Du hast halt zwei Flaschenhälse da: zum einen die ohnehin nicht superschnellen US-Sensoren (geht schon, aber es gibt einfach flotteres), und dann noch das Schwenken- Servos sind für nen Mikrocontroller, so was _richtig_ lahmes.
Insofern halte ich deine geplante Strategie nicht für die schlechteste...wenn es partout nicht geht, die Stepper normal weiterlaufen zu lassen, während andere Dinge getan werden.

die servobewegung hat keinerlei einfluss auf den lauf der stepper...

Wobei das bestimmt möglich ist: mein Drucker schafft es ja auch, während die Motoren laufen, z.B. das Display zu aktualisieren oder die Temperatur zu überwachen.

wenn man an die software käme liesse sich das evtl. auch rausfinden, wobel die NEMA's laufen ja beim drucker sowieso lamgsammer und es wird auch weniger kraft gebraucht, deshalb sind die auch so viel leiser als bei mir...
btw. das druckraumvolumen bei meinem drucker ist 100x100x100mm...

[Rabenauge]

btw. das druckraumvolumen bei meinem drucker ist 100x100x100mm...

Ooook.
Das ist dann ja ein winziges Druckerchen.
Aber für vieles ja auch ausreichend...ich druck eigentlich viel mehr Kleinzeug, was deiner auch könnte, als Sachen, wo ich den grossen (naja-ich hätt gerne mehr) Bauraum wirklich brauche.
Der Prusa Slicer hat übrigens ne Funktion eingebaut, um zu grosse Objekte passend aufteilen zu können.

Und du hast recht: so langsam ist dein Teil ja bei Vollgas gar nicht mal-vermutlich die schnellste Ikea-Box überhaupt?

Dass die Stepper im Drucker langsamer laufen bezweifle ich aber: ich kann durchaus mit 200mm/s fahren. Drucken kann man mit dem Tempo nicht, aber Leerfahrten...und wenn ich da mal deinen Raddurchmesser schätze, und dann den meiner Riemenscheiben dagegen, denke ich, der Drucker wär sogar schneller als dein Roboter.

An die Firmware _kannst_ du doch ran: nimm einfach ne ältere Marlin auseinander- das ist alles schön in einzelne Dateien (allerdings sehr viele...) verpackt, quelloffen.
Kannst du alles schön in die Arduino-IDE laden.
Allerdings-da durchzublicken.....

[inka]

Das ist dann ja ein winziges Druckerchen. Aber für vieles ja auch ausreichend...ich druck eigentlich viel mehr Kleinzeug, was deiner auch könnte, als Sachen, wo ich den grossen (naja-ich hätt gerne mehr) Bauraum wirklich brauche.

das ist er
für mich völlig ausreichend, läuft nach anfangsproblemen (die aber mehr mit meinem nicht vorhandenwem wissen als mit dem drucker selbst was zu tun hatten) völlig problem- und anspruchslos...

Der Prusa Slicer hat übrigens ne Funktion eingebaut, um zu grosse Objekte passend aufteilen zu können.

da wären nähere infos interessant, wie gesagt für grössere sachen... Läuft der slicer unter linux und ohne Prusa drucker?

Und du hast recht: so langsam ist dein Teil ja bei Vollgas gar nicht mal-vermutlich die schnellste Ikea-Box überhaupt?

sehe ich auch so. Vielleicht sollte ich den thread umbenennen

Aber meine überlegungen darüber, was nach meinen vorstellungen notwendig ist und was nicht, hat auch was mit früher zu tun, als ich noch für geld entwickelt und konstruiert habe:
kennst du die 80/20 regel? Für 80% der funktionalität eines neuen gerätes brauchst du 20% der entwicklungszeit (und der kosten), für die restlichen 20% der funktion die übrigen 80% der ressourcen... und vernünfigertweise verzichtet man dann auf den aufwand...

An die Firmware _kannst_ du doch ran: nimm einfach ne ältere Marlin auseinander- das ist alles schön in einzelne Dateien (allerdings sehr viele...) verpackt, quelloffen.
Kannst du alles schön in die Arduino-IDE laden.
Allerdings-da durchzublicken.....

ich glaube das brauche ich nicht, ansonsten siehe oben...

[inka]

habe jetzt mal die funktionen auf die beiden controler ein bischen aufgedröselt, ist sicher nicht vollständig, mal der erster stand...

funktionen_teilung_outdoor_I.pdf

gibt es eigentlich eine möglichkeit pdf dokumente / tabellen anders zu posten?

[Moppi]

gibt es einen grund dafür links als code zu schicken?

Ja, weil manche Links von der Forensoftware umgestrickt werden und nicht mehr funktionieren. Daher müsste man jeden Link, nachdem der Beitrag geschrieben ist, ausprobieren und bei Nichtfunktionieren den Beitrag nachträglich editieren.

Und ja, richtig, Du landest auf einem Blog, aus dem hervor geht, dass der ESP32 2 CPUs hat und was man damit machen kann. Einen ähnlichen Link, von einer anderen Seite, hatte ich schon mal hier reingestellt, da ging es um dasselbe Thema, müsste hier im Thread ein paar Seiten zurück stehen.

gibt es eigentlich eine möglichkeit pdf dokumente / tabellen anders zu posten?

In ein ZIP-File einpacken und anhängen.
Oder Du schreibst Deine Tabelle in einem normalen Texteditor, wo alle Zeichen gleich breit sind, anschließend hier einfügen als Code
Oder Du erstellst mit dem Editor vom Forum eine Tabelle.

MfG

[inka]

Ja, weil manche Links von der Forensoftware umgestrickt werden und nicht mehr funktionieren. Daher müsste man jeden Link, nachdem der Beitrag geschrieben ist, ausprobieren und bei Nichtfunktionieren den Beitrag nachträglich editieren.

man kann es auch unter "erweitert" oder in der "vorschau" testen ob der link funktioniert, also noch vor dem abschicken des beitrages...

Und ja, richtig, Du landest auf einem Blog, aus dem hervor geht, dass der ESP32 2 CPUs hat und was man damit machen kann. Einen ähnlichen Link, von einer anderen Seite, hatte ich schon mal hier reingestellt, da ging es um dasselbe Thema, müsste hier im Thread ein paar Seiten zurück stehen.

Ach das meinst Du, ok, ist ja ganz nett, dass der ESP zwei CPU's hat, das würde - zumindest für mich - das ganze aber nicht einfacher machen, eher umgekehrt

[Moppi]

Schnell fahren wird mit _den_ Antrieben sowieso nix- weder mit den Steppern (denke ich, meine Erfahrung mit den Dingern beschränkt sich bisher allerdings auf 3D-Drucker), aber auf keinen Fall mit solchen Rädern.
Dafür sind die auch gar nicht konzipiert...

Die Stepper im 3D-Drucker machen beispielsweise beim Extruder schon mal 80mm/s, beim Zurückziehen des Filaments. Das entspricht etwa 160U/min, wenn das Ritzel ca. 10mm Durchmesser hat. Korrigiere mich, falls ich falsch liege!
Je nach Kraft und Raddurchmesser sind da theoretisch, mit einem NEMA17 (andere NEMAs hatte ich nie, aber ich denke die werden alle gleich schnell drehen), bis einige Kilometer pro Stunde möglich.


MfG

[Rabenauge]

Ja, es gibt den Prusa Slicer als App-Image auch für Linux.
Läuft super- die aktuelle Version ist mir neulich _einmal_ abgeschmiert, aber die ist auch noch brandneu, und das war auch bei einem Versuch, den man evtl. nicht machen sollte....
Da er noch etliche Features mehr hat (richtig geil ist die variable Schichtdicke!), inzwischen mein absoluter Liebling.

Und klar läuft der mit beliebigen Druckern- du musst halt ggf. nur dein Maschinenprofil erstellen-viele sind aber schon dabei.
Allerdings dein kleiner Exot da- weiss ich nicht....

Übrigens: läuft der mit Mignonzellen ? Wär praktisch, dann könnte man den im Rucksack, beim Wandern dabeihaben, und der kann derweil bisselwas basteln.
Ich find den süss.