Ja, das mit PWM ist wohl die einzige Möglichkeit, einen sauberen Gleichlauf der Stepper hinzubekommen.
Ansonsten ist doch ein ESP32 vorhanden: https://www.elektormagazine.de/magaz...ktor-138/56969
Sind immer dieselben Probleme, unter Nutzung nur einer CPU.
Für die Steuerung des Fahrgestells kann auch ein Arduino NANO verwendet werden. Kommandos kann dem per serieller Schnittstelle schicken (oder andere, die frei sind). Ultraschall und andere Sachen können mit dem ESP32 oder dem MEGA parallel zum NANO abgearbeitet werden.
MfG
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