outdoor I

[inka]

ich habe jetzt auch einen test gemacht, ich kann kein stoppen des Stepper im video sehen...

https://youtu.be/2idyEs3677M

hier der testcode

// DIR und STEP pins definieren

#define dirPin_HR 4 //8
#define stepPin_HR 5 //9

//enable pins definieren

#define enbl_HR 43

//resett pin definieren
#define PIN2RESET 10

//steps pro umdrehung definieren:
#define stepsPerRevolution 200 //1600

#define microstep_pin_S1 42
#define microstep_pin_S2 44
#define microstep_pin_S3 46


uint8_t taste = 0;

uint8_t s_vor = 0;
uint8_t s_rueck = 0;
uint8_t s_stop = 0;
uint8_t s_parken = 0;


void setup()
{

  //pins als output:

  pinMode(dirPin_HR, OUTPUT);
  pinMode(stepPin_HR, OUTPUT);
  pinMode(enbl_HR, OUTPUT);

  //resett pin zustand definieren
  pinMode(PIN2RESET, INPUT);

  //stepper full step
  digitalWrite (microstep_pin_S1, LOW);
  digitalWrite (microstep_pin_S2, LOW);
  digitalWrite (microstep_pin_S3, LOW);


  Serial.begin(115200);
  Serial1.begin(115200);
  Serial.println("code----- /home/georg/Arduino/outdoor_robo/stepper/test_ein_stepper/ohne_lib/outdoor_FB_switch_richtung_stop_HR_bluetooth_1");

  Serial.println("bluetooth übertragung!");

  //enable pins deaktivieren:

  digitalWrite(enbl_HR, LOW);

  //resett pin aktivieren
  digitalWrite(PIN2RESET, HIGH);
}


void loop()
{
  if (Serial1.available())
  {
    taste = Serial1.read();
    Serial.println(taste);

    tasten_abfrage();
  }


  richtung_abfrage();
}

/***********************************************************/
void richtung_abfrage(void)
{
  if (s_vor == 1) vorwaerts();
  if (s_rueck == 1) rueckwaerts();
  if (s_stop == 1) alle_stepper_stop();
  if (s_parken == 1) parken();
}

/***********************************************************/
void tasten_abfrage(void)
{
  switch (taste)
  {


    case 116:// fahre vor - FB quer smartphone
      {

        vorwaerts();
        break;
      }

    case 115:// fahre rückwärts - FB quer smartphone
      {

        rueckwaerts();
        break;
      }

    case 49: //alle Stepper stop - FB quer smartphone
      {

        alle_stepper_stop();
        break;
      }

    case 51: //parken - FB quer smartphone
      {

        parken();
        break;
      }

    case 53: //half step - FB quer smartphone
      {

        half_step();
        break;
      }

    case 118: //quarter step - FB quer smartphone
      {

        quarter_step();
        break;
      }

    case 98: //eight step - FB quer smartphone
      {

        eight_step();
        break;
      }

  }

}

/***********************************************************/

void full_stepp (void)
{
  digitalWrite (microstep_pin_S1, LOW);
  digitalWrite (microstep_pin_S2, LOW);
  digitalWrite (microstep_pin_S3, LOW);
}

void half_step (void)
{
  digitalWrite (microstep_pin_S1, HIGH);
  digitalWrite (microstep_pin_S2, LOW);
  digitalWrite (microstep_pin_S3, LOW);
}

void quarter_step (void)
{
  digitalWrite (microstep_pin_S1, LOW);
  digitalWrite (microstep_pin_S2, HIGH);
  digitalWrite (microstep_pin_S3, LOW);
}

void eight_step (void)
{
  digitalWrite (microstep_pin_S1, HIGH);
  digitalWrite (microstep_pin_S2, HIGH);
  digitalWrite (microstep_pin_S3, LOW);
}

void sixteen_step (void)
{
  digitalWrite (microstep_pin_S1, HIGH);
  digitalWrite (microstep_pin_S2, HIGH);
  digitalWrite (microstep_pin_S3, HIGH);
}


void parken(void)
{
  //enable pins deaktivieren

  digitalWrite(enbl_HR, LOW);

  s_vor = 0;
  s_rueck = 0;
  s_stop = 0;
  s_parken = 1;
}

void alle_stepper_stop(void)
{
  //enable pins deaktivieren

  digitalWrite(enbl_HR, HIGH);

  s_vor = 0;
  s_rueck = 0;
  s_stop = 1;
  s_parken = 0;

  //  reboot();
}

/***********************************************************/
void vorwaerts(void)
{
  if (s_vor == 0)
  {
    // enable pins aktivieren:

    digitalWrite(enbl_HR, HIGH);

    //richtung bestimmen

    digitalWrite(dirPin_HR, HIGH);

    s_vor = 1;
    s_rueck = 0;
    s_stop = 0;
    s_parken = 0;
  }
  else {

    digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
    delayMicroseconds(500);

    digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
    delayMicroseconds(500);
  }
}
/**********************************************************/
void rueckwaerts(void)
{
  if (s_rueck == 0)
  {
    // enable pins aktivieren:

    digitalWrite(enbl_HR, HIGH);

    //richtung bestimmen

    digitalWrite(dirPin_HR, LOW);

    s_vor = 0;
    s_rueck = 1;
    s_stop = 0;
    s_parken = 0;
  }
  else {

    digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
    delayMicroseconds(500);

    digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
    delayMicroseconds(500);
  }
}

/***********************************************************/


/*
  void links_drehen(void) //mit beschleunigung und sound
  {
  //enable pins aktivieren
  digitalWrite(enbl_VL, HIGH);
  digitalWrite(enbl_HL, HIGH);
  digitalWrite(enbl_VR, HIGH);
  digitalWrite(enbl_HR, HIGH);

  //richtung bestimmen
  digitalWrite(dirPin_VL, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_HL, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_VR, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_HR, HIGH);

  //"j = 2000": der Anfangswert für das Delay in Microsekunden

  for (int i = 0, j = 2000; i < stepsPerRevolution; i++)
  {
    //"j > 500": der Endwert für das Delay in Microsekunden - bestimmt auch die Endgeschwindigkeit (mindestens 250 bis 300)

    if (j > 300) j--;
    //"z < 3": wieviele Schritte mit dem eingstellten Delay "j" gemacht werden sollen, bevor es reduziert wird

    for (int z = 0; z < 3 && i < stepsPerRevolution; z++)
    {
      digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
      delayMicroseconds(j);
      digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
      digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
      digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
      digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
      delayMicroseconds(j);
      i++;
    }
  }
  }
*/
/***********************************************************/

[Rabenauge]

Ich habs mit nem Viertel Geschwindigkeit angeschaut, und sehe auch nix stoppen.
Nebenbei: was ist das für ein hübsches Rad da?

[inka]

@rabenauge:

diese räder sind es:
https://de.aliexpress.com/item/40001...27424c4db6T18j

sind allerdings ziemlich weich. Du hast doch mal geschrieben man könnte die ausstopfen? Kann man da einfach die reifen abziehen, mit roher gewalt?

edit:
die sind tatsächlich mit je 12 M2 schrauben pro seite verschraubt!

[Rabenauge]

Laut Beschreibung sind das Bedlock-Felgen.
Wenn du die Ringe abschraubst, kannst du die Reifen einfach abnehmen.
Dann schneidest du dir passende Schaumstoff-Streifen zurecht, legst die in die Reifen, und baust alles wieder zusammen.
Mach die Enden des Schaumstoffs (da wo sie sich dann berühren) am besten schräg, dann merkst du die Stelle nachher gar nicht.
Je nachdem, wie hart oder weich die Einlage ist, kannst du den "Luftdruck" beeinflussen, oder auch, indem du mehr oder weniger rein stopfst.

[Moppi]

Ich habs mit nem Viertel Geschwindigkeit angeschaut, und sehe auch nix stoppen.

Ich meine, das hatte bei mir was mit der Geschwindigkeit zu tun, weswegen das nicht so ging, wie ich wollte. Daher war natürlich die Reaktion, das selbst auszuprobieren, die Richtige.


MfG

[inka]

die wartezeit (andere räder) nutzend, habe ich in der verdrahtung der stromversorgung und des akkuladens aufgeräumt. Zugegeben, man muss genauer hinschauen, auch deshalb, weil viele der kabel schwarz sind...

ich bin auf jeden fall froh, dass es ohne probleme funtioniert hat...

[Rabenauge]

Ich seh da kaum nen Unterschied, ehrlich gesagt.
Wenn du nicht flechten willst: ein paar kleine Kabelbinderchen könnten Wunder bewirken.

[Moppi]

Inka, auf dem Bild sieht das links oben alles so auf kleinen Raum gequetscht aus. Absicht oder hat sich so ergeben?
Das ist da ziemlich viel Kabelgewusel, kommst Du noch einwandfrei überall dran?
Die zusammengehörigen Kabel etwas bündeln, wäre vielleicht nicht schlecht, falls das auf dem wenigen Platz sinnvoll möglich ist.
Ich würde mal gerne die ganze Kiste von oben sehen. Auch wenn noch nicht viel drin ist.
Hast Du schon einen Plan, wo Du welche Baugruppen hinsetzen willst?

MfG

[inka]

es ist eine der typischen situation während der entwicklung bei meinen sachen, ein provisorium wird durch die "endgültige" ausführung ersetzt. Die stromversorgung des roboters war inzwischen geklärt, auch das laden des akku, so soll es auch bleiben. Deshalb habe ich die provisorischen, gesteckten verbindungen nun richtig verdrahtet. Das meiste spielt sich auf und unter der platine mit dem step-down konverter ab:


die ursprünglichen akkuanschlüsse und unzählige adapter wurden durch die schraubklemmen auf der platine ersetzt, die internen verbindungen auf der platine sind auch fest verlötet, ein klemmenpaar ist für den solarpanel vorgesehen, gesteckt werden nur noch stromversorgung für die motoren und den arduino.

Die obere linke ecke beinhaltet die akkuladebuchse und einen ladeschalter. Durch den akku bedingt muss der akkuschalter beim laden auf ON stehen, deshalb wollte ich zum stationärem laden den rest der elektronik abschalten.

Von aussen ist auch ein voltmeter zu erkennen, den wollte ich später durch die spannungsüberwachung per arduino ersetzen, weiss aber noch nicht so genau, wie das geht

[Moppi]

Von aussen ist auch ein voltmeter zu erkennen, den wollte ich später durch die spannungsüberwachung per arduino ersetzen, weiss aber noch nicht so genau, wie das geht

Mit einem Spannungsteiler, zum Beispiel, wie wir das hier anscheinend alle machen. Den Mittelabgriff an einem Analog-In (ADC0, ADC1 ....) anschließen. Der Rest passiert in der Software.
Hier ist ein Beispiel: https://praxistipps.chip.de/arduino-...o-gehts_101299



MfG