outdoor I

[inka]

Passiert hier mit dem "if" genau so. Wenn keine Taste gedrückt wurde und also kein Ereignis vorhanden ist, bewegt sich auch kein Motor, es sei denn, die viertel oder ganze Umdrehung ist noch nicht fertig. Und wenn sich die Motoren in eine Richtung drehen, kannst Du eine andere Taste drücken und die Motoren bewegen sich praktisch sofort in die andere Richtung.
Also eigentlich sollte das Programm dann das tun, was Du beabsichtigt hast. Und wie gesagt, das "while" erübrigt sich, weil Du in "loop()" bist und dieser Code darin immer wieder abgearbeitet wird.

das ist es ja - eben nicht. ich habe deine version von vorwärtes etwas geändert, von:

void vorwaerts(void)
{
  if(s_vor == 0)
  {
      // enable pins aktivieren:
      digitalWrite(enbl_VL, HIGH);
      digitalWrite(enbl_HL, HIGH);
      digitalWrite(enbl_VR, HIGH);
      digitalWrite(enbl_HR, HIGH);


      //richtung bestimmen
      digitalWrite(dirPin_VL, LOW);
      digitalWrite(dirPin_HL, LOW);
      digitalWrite(dirPin_VR, HIGH);
      digitalWrite(dirPin_HR, HIGH);


      s_vor = 1;
      s_rueck = 0;
      s_links = 0;
      s_rechts = 0;
  }
  else{
      digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
      delayMicroseconds(500);
      digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
      digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
      digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
      digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
      delayMicroseconds(500);
  }
}

in:

void vorwaerts(void)
{
  if (s_vor == 0)
  {
    // enable pins aktivieren:
    digitalWrite(enbl_VL, HIGH);
    digitalWrite(enbl_HL, HIGH);
    digitalWrite(enbl_VR, HIGH);
    digitalWrite(enbl_HR, HIGH);

    //richtung bestimmen
    digitalWrite(dirPin_VL, LOW);
    digitalWrite(dirPin_HL, LOW);
    digitalWrite(dirPin_VR, HIGH);
    digitalWrite(dirPin_HR, HIGH);

    s_vor = 1;
    s_rueck = 0;
    s_links = 0;
    s_rechts = 0;

    for (int i = 0; i < stepsPerRevolution; i++)
    {
      digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
      delayMicroseconds(500);
      digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
      digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
      digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
      digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
      delayMicroseconds(500);
    }
  }
  else

    for (int i = 0; i < stepsPerRevolution; i++)
    {
      digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
      delayMicroseconds(500);
      digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
      digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
      digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
      digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
      delayMicroseconds(500);
    }
}

so macht sie eine umdrehung pro signal vom smartphone, wie meine ursprüngliche auch
allerdings muss ich am ende der umdrehung für die nächste wieder drücken...