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Thema: outdoor I

Baum-Darstellung

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  1. 23.12.2019, 19:51 #11
    Moppi
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    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zunächst mal, was mir zuerst, beim Überfliegen des Codes, auffällt und unvorhersehbar enden kann:

    Du rufst in loop() die Funktion tasten_abfrage() auf.
    In tasten_abfrage() rufst Du die Funktionen rechts_drehen(), links_drehen() usw. auf. In diesen Funktionen wiederum rufst du tasten_abfrage() erneut auf.
    Es entsteht eine Rekursion, die zum Stapelüberlauf und damit zum Absturz führen kann.

    Zuerst würde ich die Rekursion entfernen. Und dann den Code anders gestalten - dazu muss ich erst genauer schauen.



    MfG


    - - - Aktualisiert - - -

    Dann mein Vorschlag zum weiteren Programmablauf:

    zuerst vier Statusvariablen einführen, für die jeweiligen Richtungen:


    Code:
    uint8_t s_vor = 0;
uint8_t s_rueck = 0;
uint8_t s_links = 0;
uint8_t s_rechts = 0;
    Dann nur in loop() die Funktion tasten_abfrage() aufrufen.

    Dann habe ich hier für das Beispiel "vorwärts" den Code geändert:
    Code:
    /***********************************************************/
void vorwaerts(void)
{
  if(s_vor == 0)
  {
      // enable pins aktivieren:
      digitalWrite(enbl_VL, HIGH);
      digitalWrite(enbl_HL, HIGH);
      digitalWrite(enbl_VR, HIGH);
      digitalWrite(enbl_HR, HIGH);


      //richtung bestimmen
      digitalWrite(dirPin_VL, LOW);
      digitalWrite(dirPin_HL, LOW);
      digitalWrite(dirPin_VR, HIGH);
      digitalWrite(dirPin_HR, HIGH);


      s_vor = 1;
      s_rueck = 0;
      s_links = 0;
      s_rechts = 0;
  }
  else{
      weiter_vorwaerts();
  }
}


void weiter_vorwaerts(void)
{
    digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
    delayMicroseconds(500);
    digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
    digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
    digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
    digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
    delayMicroseconds(500);
}
    Zuerst wird der Status für die Richtung "vorwärts" abgefragt. Ist der "0", dann müssen die Enable-Pins aktiviert werden und die Richtung bestimmt.
    Dann wird der Status für die Richtung auf "1" gesetzt, die Vorbereitungen müssen nicht mehr ausgeführt werden, einmal genügt.
    Außerdem werden die Statusvariablen der anderen Richtungen auf "0" gesetzt.

    Dadurch, dass die Statusvariable für "Vorwärts" auf "1" gesetzt wurde, wird in jedem weiteren Durchlauf nur noch die Funktion weiter_vorwaerts() aufgerufen,
    wo der Schrittmotor tatsächlich bewegt wird. Und zwar hier im Beispiel nur einen Schritt.

    In allen anderen Funktionen für die Richtungen muss identisch verfahren werden.

    Falls die Fernbedienung nicht schnell genug "feuert", läuft der Motor nur sehr langsam , weil immer nur ein Schritt pro Durchlauf gemacht wird.
    Um das zu ändern, müssen in einem Durchlauf mehr Schritte gemacht werden (die Schleife habe ich jetzt raus genommen).

    Der Code kann noch weiter geändert werden, dass es "besser" funktioniert. Das würde jetzt aber alles auf einmal wohl etwas überfordern. Deshalb erst einmal so weit.



    MfG

    - - - Aktualisiert - - -

    Ich habe des gesamten Code überarbeitet, schau es Dir mal an, Du solltest es durchschauen, was ich gemacht habe.
    Ob das jetzt fehlerfrei ist, weiß ich nicht. Ich hoffe dass Du den Code so kompilieren kannst und dass er funktioniert:

    Code:
    // DIR und STEP pins definieren
#define dirPin_VL 6 //2
#define stepPin_VL 7 //3
#define dirPin_HL 8 //4
#define stepPin_HL 9 //5
#define dirPin_VR 2 //6
#define stepPin_VR 3 //7
#define dirPin_HR 4 //8
#define stepPin_HR 5 //9


//enable pins definieren
#define enbl_VL 40
#define enbl_HL 42
#define enbl_VR 41
#define enbl_HR 43


//resett pin definieren
#define PIN2RESET 10




//steps pro umdrehung definieren:
#define stepsPerRevolution 200




uint8_t taste_neu = 1;
uint8_t taste_alt = 8;
uint8_t taste = 0;


uint8_t s_vor = 0;
uint8_t s_rueck = 0;
uint8_t s_links = 0;
uint8_t s_rechts = 0;
uint8_t StepsPerDirection = 0;


void setup()
{
  //  pinMode(LED, OUTPUT);


  //pins als output:


  pinMode(dirPin_VL, OUTPUT);
  pinMode(stepPin_VL, OUTPUT);
  pinMode(enbl_VL, OUTPUT);
  pinMode(dirPin_HL, OUTPUT);
  pinMode(stepPin_HL, OUTPUT);
  pinMode(enbl_HL, OUTPUT);
  pinMode(dirPin_VR, OUTPUT);
  pinMode(stepPin_VR, OUTPUT);
  pinMode(enbl_VR, OUTPUT);
  pinMode(dirPin_HR, OUTPUT);
  pinMode(stepPin_HR, OUTPUT);
  pinMode(enbl_HR, OUTPUT);




  //resett pin zustand definieren
  pinMode(PIN2RESET, INPUT);


  Serial.begin(115200);
  Serial1.begin(115200);
  Serial.println("code----- /home/georg/Arduino/outdoor_robo/smartphone_steuerung/outdoor_FB_switch_bluetooth_1.ino");


  Serial.println("bluetooth übertragung!");




  //enable pins deaktivieren:
  digitalWrite(enbl_VL, LOW);
  digitalWrite(enbl_HL, LOW);
  digitalWrite(enbl_VR, LOW);
  digitalWrite(enbl_HR, LOW);


  //resett pin aktivieren
  digitalWrite(PIN2RESET, HIGH);
}


void loop()
{
  if (Serial1.available())
  {
    taste = Serial1.read();
    Serial.println(taste);
    //    taste_neu = taste;
    tasten_abfrage();
  }


  if ( StepsPerDirection > 0)
  {
        StepsPerDirection--;
        richtung_abfrage();
  }
}


/***********************************************************/
void richtung_abfrage(void)
{
  if (s_rechts == 1) rechts_drehen();
  if (s_links == 1) links_drehen();
  if (s_vor == 1) vorwaerts();
  if (s_rueck == 1) rueckwaerts();
}


/***********************************************************/
void tasten_abfrage(void)
{


  switch (taste)
  {


    case 100:// rotate rechts - FB quer smartphone
      {


        StepsPerDirection = 200/4; //Nach 1/4 Radumdrehung Stillstand; weil pro Umdrehung = 200 Schritte
        rechts_drehen();


        break;
      }




    case 97:// rotate links - FB quer smartphone
      {


        StepsPerDirection = 200/4; //Nach 1/4 Radumdrehung Stillstand; weil pro Umdrehung = 200 Schritte
        links_drehen();


        break;


      }




    case 116:// fahre vor - FB quer smartphone
      {


        StepsPerDirection = 200/4; //Nach 1/4 Radumdrehung Stillstand; weil pro Umdrehung = 200 Schritte
        vorwaerts();


        break;
      }




    case 115:// fahre rückwärts - FB quer smartphone
      {


        StepsPerDirection = 200/4; //Nach 1/4 Radumdrehung Stillstand; weil pro Umdrehung = 200 Schritte
        rueckwaerts();


        break;
      }
  }




}


/***********************************************************/
void alle_stepper_stop(void)
{
  //enable pins deaktivieren
  digitalWrite(enbl_VL, LOW);
  digitalWrite(enbl_HL, LOW);
  digitalWrite(enbl_VR, LOW);
  digitalWrite(enbl_HR, LOW);
  reboot();
}


/***********************************************************/
void vorwaerts(void)
{
  if(s_vor == 0)
  {
      // enable pins aktivieren:
      digitalWrite(enbl_VL, HIGH);
      digitalWrite(enbl_HL, HIGH);
      digitalWrite(enbl_VR, HIGH);
      digitalWrite(enbl_HR, HIGH);


      //richtung bestimmen
      digitalWrite(dirPin_VL, LOW);
      digitalWrite(dirPin_HL, LOW);
      digitalWrite(dirPin_VR, HIGH);
      digitalWrite(dirPin_HR, HIGH);


      s_vor = 1;
      s_rueck = 0;
      s_links = 0;
      s_rechts = 0;
  }
  else{
      digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
      delayMicroseconds(500);
      digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
      digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
      digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
      digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
      delayMicroseconds(500);
  }
}


/**********************************************************/


void rueckwaerts(void)
{
  if(s_rueck == 0)
  {
      // enable pins aktivieren:
      digitalWrite(enbl_VL, HIGH);
      digitalWrite(enbl_HL, HIGH);
      digitalWrite(enbl_VR, HIGH);
      digitalWrite(enbl_HR, HIGH);


      //richtung bestimmen
      digitalWrite(dirPin_VL, HIGH);
      digitalWrite(dirPin_HL, HIGH);
      digitalWrite(dirPin_VR, LOW);
      digitalWrite(dirPin_HR, LOW);


      s_vor = 0;
      s_rueck = 1;
      s_links = 0;
      s_rechts = 0;
  }
  else{
      digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
      delayMicroseconds(500);
      digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
      digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
      digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
      digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
      delayMicroseconds(500);
  }


/***********************************************************/
void rechts_drehen(void)
{
  if(s_rechts == 0)
  {
      // enable pins aktivieren
      digitalWrite(enbl_VL, HIGH);
      digitalWrite(enbl_HL, HIGH);
      digitalWrite(enbl_VR, HIGH);
      digitalWrite(enbl_HR, HIGH);


      //richtung bestimmen
      digitalWrite(dirPin_VL, LOW);
      digitalWrite(dirPin_HL, LOW);
      digitalWrite(dirPin_VR, LOW);
      digitalWrite(dirPin_HR, LOW);


      s_vor = 0;
      s_rueck = 0;
      s_links = 0;
      s_rechts = 1;
  }
  else{
      digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
      delayMicroseconds(500);
      digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
      digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
      digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
      digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
      delayMicroseconds(500);
  }
}




/**********************************************************/


void links_drehen(void)
{
  if(s_links == 0)
  {
      //enable pins aktivieren
      digitalWrite(enbl_VL, HIGH);
      digitalWrite(enbl_HL, HIGH);
      digitalWrite(enbl_VR, HIGH);
      digitalWrite(enbl_HR, HIGH);


      //richtung bestimmen
      digitalWrite(dirPin_VL, HIGH);
      digitalWrite(dirPin_HL, HIGH);
      digitalWrite(dirPin_VR, HIGH);
      digitalWrite(dirPin_HR, HIGH);


      s_vor = 0;
      s_rueck = 0;
      s_links = 1;
      s_rechts = 0;
  }
  else{
      digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
      delayMicroseconds(500);
      digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
      digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
      digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
      digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
      delayMicroseconds(500);
  }
}


/*
  void links_drehen(void) //mit beschleunigung und sound
  {


  //enable pins aktivieren
  digitalWrite(enbl_VL, HIGH);
  digitalWrite(enbl_HL, HIGH);
  digitalWrite(enbl_VR, HIGH);
  digitalWrite(enbl_HR, HIGH);


  //richtung bestimmen
  digitalWrite(dirPin_VL, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_HL, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_VR, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_HR, HIGH);


  //"j = 2000": der Anfangswert für das Delay in Microsekunden


  for (int i = 0, j = 2000; i < stepsPerRevolution; i++)
  {


    //"j > 500": der Endwert für das Delay in Microsekunden - bestimmt auch die Endgeschwindigkeit (mindestens 250 bis 300)


    if (j > 300) j--;
    //"z < 3": wieviele Schritte mit dem eingstellten Delay "j" gemacht werden sollen, bevor es reduziert wird


    for (int z = 0; z < 3 && i < stepsPerRevolution; z++)
    {
      digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
      delayMicroseconds(j);
      digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
      digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
      digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
      digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
      delayMicroseconds(j);
      i++;
    }
  }
  }
*/
/***********************************************************/
void reboot()
{
  pinMode(PIN2RESET, OUTPUT);
  digitalWrite(PIN2RESET, LOW);
  delay(100);
}
/***********************************************************/


/************************************************************/
    Geändert von Moppi (23.12.2019 um 20:07 Uhr)
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