outdoor I

**inka** · 20.12.2019, 18:41

Zitat von Moppi

Da musst Du herausfinden, warum nichts ankommt. Nutzt nichts. Vielleicht ist auch die Platine kaputt.

einen anderen atmega 2560 und eine andere BT-platine genommen - das gleiche ergebnis

Zitat von Moppi

Wenn du die Leitungen statt RX1 und TX1 mit RX2 und TX2 verbindest, kommt dann was an, auf Serial2 ?
Wenn ja, dann nochmal versuchen mit RX1 und TX1, kommt nichts an? Kabel vertauscht?

das hatte ich ja schon weiter oben getestet, auch mit dem kabeltauschen. Also entweder mache ich irgendwo noch einen fehler, oder - was kanns noch sein? - egal, ich sagte ja schon, ich hab ja noch die wifi alternative...

**Moppi** · 20.12.2019, 19:19

Ich denke schon, dass Du irgendwo einen Fehler machst. Aber von Ferne kann man nicht beurteilen, wo das sein könnte.

Gruß

**inka** · 21.12.2019, 09:51

Zitat von Moppi

Ich denke schon, dass Du irgendwo einen Fehler machst. Aber von Ferne kann man nicht beurteilen, wo das sein könnte

man sollte sich nie zu sicher sein, so nach dem motto, das hast du doch schon hundertmal gemacht... Ja, das BT-modul war nicht 100%tig richtig programmiert

, jetzt geht alles...

**oberallgeier** · 21.12.2019, 12:36

man sollte sich nie zu sicher sein, so nach dem motto, das hast du doch schon hundertmal gemacht ..

Wie wahr. (M)Ein bemerkenswerter Fall: Projekt Jugend forscht, ich hatte gecoacht, P*** hatte von vier nachmittags bis acht abends an einer Platine mit einigen Sensoren gesessen - nix ging - ausser einem Hilferuf an mich. Um acht war ich da und wir hatten gemeinsam drei weitere Stunden gesucht - periphere Sensoren, (Mutter)Platine etc. Schließlich stellte ich fest, dass die PullUps fürs I²C fehlen. Mit den restlichen Arbeiten war P*** noch ne gute Stunde dran. Sooo lang für einen total blödsinnigen Fehler.

**Moppi** · 23.12.2019, 14:38

Hallo Inka,

kommst Du voran? Wie ist denn der Stand der Dinge?

MfG

**inka** · 23.12.2019, 15:00

weihnachten naht

-- wenig zeit weil gäste kommen...

aber in kleinen schritten gehts voran - momentan versuche ich einen "200 steps per buttonklick" in eine dauerbewegung bei gleichzeitiger ständiger abfrage des tastenfeldes der bluetooth FB in der app umzuwandeln - wenn du nicht dranbleiben kannst, machst du eigentlich immer wieder die gleichen fehler

**inka** · 23.12.2019, 17:47

jetzt hänge ich's doch hier rein. Egal was ich mache, entweder es gibt nur kurze bewegungen (in der länge der definierten stepps per revolution), oder die erste angewählte richtung wird dauernd bedient und ich habe keine möglichkeit einzugreifen

--- Wer weiss rat warum das so ist?

danke...

Code:

// DIR und STEP pins definieren
#define dirPin_VL 6 //2
#define stepPin_VL 7 //3
#define dirPin_HL 8 //4
#define stepPin_HL 9 //5
#define dirPin_VR 2 //6
#define stepPin_VR 3 //7
#define dirPin_HR 4 //8
#define stepPin_HR 5 //9

//enable pins definieren
#define enbl_VL 40
#define enbl_HL 42
#define enbl_VR 41
#define enbl_HR 43

//resett pin definieren
#define PIN2RESET 10


//steps pro umdrehung definieren:
#define stepsPerRevolution 200


uint8_t taste_neu = 1;
uint8_t taste_alt = 8;
uint8_t taste = 0;



void setup()
{
  //  pinMode(LED, OUTPUT);

  //pins als output:

  pinMode(dirPin_VL, OUTPUT);
  pinMode(stepPin_VL, OUTPUT);
  pinMode(enbl_VL, OUTPUT);
  pinMode(dirPin_HL, OUTPUT);
  pinMode(stepPin_HL, OUTPUT);
  pinMode(enbl_HL, OUTPUT);
  pinMode(dirPin_VR, OUTPUT);
  pinMode(stepPin_VR, OUTPUT);
  pinMode(enbl_VR, OUTPUT);
  pinMode(dirPin_HR, OUTPUT);
  pinMode(stepPin_HR, OUTPUT);
  pinMode(enbl_HR, OUTPUT);


  //resett pin zustand definieren
  pinMode(PIN2RESET, INPUT);

  Serial.begin(115200);
  Serial1.begin(115200);
  Serial.println("code----- /home/georg/Arduino/outdoor_robo/smartphone_steuerung/outdoor_FB_switch_bluetooth_1.ino");

  Serial.println("bluetooth übertragung!");


  //enable pins deaktivieren:
  digitalWrite(enbl_VL, LOW);
  digitalWrite(enbl_HL, LOW);
  digitalWrite(enbl_VR, LOW);
  digitalWrite(enbl_HR, LOW);

  //resett pin aktivieren
  digitalWrite(PIN2RESET, HIGH);
}

void loop()
{

  while (Serial1.available())
  {
    taste = Serial1.read();
    Serial.println(taste);
    //    taste_neu = taste;
    tasten_abfrage();
  }
}
/***********************************************************/

void tasten_abfrage(void)
{

  switch (taste)
  {

    case 100:// rotate rechts - FB quer smartphone
      {

        rechts_drehen();

        break;
      }


    case 97:// rotate links - FB quer smartphone
      {

        links_drehen();

        break;

      }


    case 116:// fahre vor - FB quer smartphone
      {

        vorwaerts();

        break;
      }


    case 115:// fahre rückwärts - FB quer smartphone
      {

        rueckwaerts();

        break;
      }
  }


}

/***********************************************************/
void alle_stepper_stop(void)
{
  //enable pins deaktivieren
  digitalWrite(enbl_VL, LOW);
  digitalWrite(enbl_HL, LOW);
  digitalWrite(enbl_VR, LOW);
  digitalWrite(enbl_HR, LOW);
  reboot();
}

/***********************************************************/
void vorwaerts(void)
{

  // enable pins aktivieren:
  digitalWrite(enbl_VL, HIGH);
  digitalWrite(enbl_HL, HIGH);
  digitalWrite(enbl_VR, HIGH);
  digitalWrite(enbl_HR, HIGH);

  //richtung bestimmen
  digitalWrite(dirPin_VL, LOW);
  digitalWrite(dirPin_HL, LOW);
  digitalWrite(dirPin_VR, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_HR, HIGH);



  for (int i = 0; i < stepsPerRevolution; i++)
  {
    digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
    delayMicroseconds(500);
    digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
    digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
    digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
    digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
    delayMicroseconds(500);
  }
  tasten_abfrage();
}


/**********************************************************/

void rueckwaerts(void)
{

  // enable pins aktivieren:
  digitalWrite(enbl_VL, HIGH);
  digitalWrite(enbl_HL, HIGH);
  digitalWrite(enbl_VR, HIGH);
  digitalWrite(enbl_HR, HIGH);

  //richtung bestimmen
  digitalWrite(dirPin_VL, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_HL, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_VR, LOW);
  digitalWrite(dirPin_HR, LOW);


  for (int i = 0; i < stepsPerRevolution; i++)
  {
    digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
    delayMicroseconds(500);
    digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
    digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
    digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
    digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
    delayMicroseconds(500);
  }
  tasten_abfrage();
}

/***********************************************************/
void rechts_drehen(void)
{

  // enable pins aktivieren
  digitalWrite(enbl_VL, HIGH);
  digitalWrite(enbl_HL, HIGH);
  digitalWrite(enbl_VR, HIGH);
  digitalWrite(enbl_HR, HIGH);

  //richtung bestimmen
  digitalWrite(dirPin_VL, LOW);
  digitalWrite(dirPin_HL, LOW);
  digitalWrite(dirPin_VR, LOW);
  digitalWrite(dirPin_HR, LOW);



  for (int i = 0; i < stepsPerRevolution; i++)
  {
    digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
    delayMicroseconds(500);
    digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
    digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
    digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
    digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
    delayMicroseconds(500);
  }
  tasten_abfrage();
}


/**********************************************************/

void links_drehen(void)
{

  //enable pins aktivieren
  digitalWrite(enbl_VL, HIGH);
  digitalWrite(enbl_HL, HIGH);
  digitalWrite(enbl_VR, HIGH);
  digitalWrite(enbl_HR, HIGH);

  //richtung bestimmen
  digitalWrite(dirPin_VL, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_HL, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_VR, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_HR, HIGH);


  for (int i = 0; i < stepsPerRevolution; i++)
  {
    digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
    delayMicroseconds(500);
    digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
    digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
    digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
    digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
    delayMicroseconds(500);
  }
  tasten_abfrage();
}

/*
  void links_drehen(void) //mit beschleunigung und sound
  {

  //enable pins aktivieren
  digitalWrite(enbl_VL, HIGH);
  digitalWrite(enbl_HL, HIGH);
  digitalWrite(enbl_VR, HIGH);
  digitalWrite(enbl_HR, HIGH);

  //richtung bestimmen
  digitalWrite(dirPin_VL, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_HL, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_VR, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_HR, HIGH);

  //"j = 2000": der Anfangswert für das Delay in Microsekunden

  for (int i = 0, j = 2000; i < stepsPerRevolution; i++)
  {

    //"j > 500": der Endwert für das Delay in Microsekunden - bestimmt auch die Endgeschwindigkeit (mindestens 250 bis 300)

    if (j > 300) j--;
    //"z < 3": wieviele Schritte mit dem eingstellten Delay "j" gemacht werden sollen, bevor es reduziert wird

    for (int z = 0; z < 3 && i < stepsPerRevolution; z++)
    {
      digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
      delayMicroseconds(j);
      digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
      digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
      digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
      digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
      delayMicroseconds(j);
      i++;
    }
  }
  }
*/
/***********************************************************/
void reboot()
{
  pinMode(PIN2RESET, OUTPUT);
  digitalWrite(PIN2RESET, LOW);
  delay(100);
}
/***********************************************************/

/************************************************************/

**inka** · 26.12.2019, 16:03

ich habe mir mal die beiden versionen des codes angeschaut und verglichen...

deine

Code:

// DIR und STEP pins definieren
#define dirPin_VL 6 //2
#define stepPin_VL 7 //3
#define dirPin_HL 8 //4
#define stepPin_HL 9 //5
#define dirPin_VR 2 //6
#define stepPin_VR 3 //7
#define dirPin_HR 4 //8
#define stepPin_HR 5 //9


//enable pins definieren
#define enbl_VL 40
#define enbl_HL 42
#define enbl_VR 41
#define enbl_HR 43


//resett pin definieren
#define PIN2RESET 10




//steps pro umdrehung definieren:
#define stepsPerRevolution 200




uint8_t taste_neu = 1;
uint8_t taste_alt = 8;
uint8_t taste = 0;


uint8_t s_vor = 0;
uint8_t s_rueck = 0;
uint8_t s_links = 0;
uint8_t s_rechts = 0;
uint8_t StepsPerDirection = 0;


void setup()
{
  //  pinMode(LED, OUTPUT);


  //pins als output:


  pinMode(dirPin_VL, OUTPUT);
  pinMode(stepPin_VL, OUTPUT);
  pinMode(enbl_VL, OUTPUT);
  pinMode(dirPin_HL, OUTPUT);
  pinMode(stepPin_HL, OUTPUT);
  pinMode(enbl_HL, OUTPUT);
  pinMode(dirPin_VR, OUTPUT);
  pinMode(stepPin_VR, OUTPUT);
  pinMode(enbl_VR, OUTPUT);
  pinMode(dirPin_HR, OUTPUT);
  pinMode(stepPin_HR, OUTPUT);
  pinMode(enbl_HR, OUTPUT);




  //resett pin zustand definieren
  pinMode(PIN2RESET, INPUT);


  Serial.begin(115200);
  Serial1.begin(115200);
  Serial.println("code----- /home/georg/Arduino/outdoor_robo/smartphone_steuerung/outdoor_moppi_FB_switch_bluetooth_1");


  Serial.println("bluetooth übertragung!");




  //enable pins deaktivieren:
  digitalWrite(enbl_VL, LOW);
  digitalWrite(enbl_HL, LOW);
  digitalWrite(enbl_VR, LOW);
  digitalWrite(enbl_HR, LOW);


  //resett pin aktivieren
  digitalWrite(PIN2RESET, HIGH);
}


void loop()
{
  if (Serial1.available())
  {
    taste = Serial1.read();
    Serial.println(taste);
    //    taste_neu = taste;
    tasten_abfrage();
  }


  if ( StepsPerDirection > 0)
  {
        StepsPerDirection--;
        richtung_abfrage();
  }
}


/***********************************************************/
void richtung_abfrage(void)
{
  if (s_rechts == 1) rechts_drehen();
  if (s_links == 1) links_drehen();
  if (s_vor == 1) vorwaerts();
  if (s_rueck == 1) rueckwaerts();
}


/***********************************************************/
void tasten_abfrage(void)
{


  switch (taste)
  {


    case 100:// rotate rechts - FB quer smartphone
      {


        StepsPerDirection = 200/4; //Nach 1/4 Radumdrehung Stillstand; weil pro Umdrehung = 200 Schritte
        rechts_drehen();


        break;
      }




    case 97:// rotate links - FB quer smartphone
      {


        StepsPerDirection = 200/4; //Nach 1/4 Radumdrehung Stillstand; weil pro Umdrehung = 200 Schritte
        links_drehen();


        break;


      }




    case 116:// fahre vor - FB quer smartphone
      {


        StepsPerDirection = 200/4; //Nach 1/4 Radumdrehung Stillstand; weil pro Umdrehung = 200 Schritte
        vorwaerts();


        break;
      }




    case 115:// fahre rückwärts - FB quer smartphone
      {


        StepsPerDirection = 200/4; //Nach 1/4 Radumdrehung Stillstand; weil pro Umdrehung = 200 Schritte
        rueckwaerts();


        break;
      }
  }




}


/***********************************************************/
void alle_stepper_stop(void)
{
  //enable pins deaktivieren
  digitalWrite(enbl_VL, LOW);
  digitalWrite(enbl_HL, LOW);
  digitalWrite(enbl_VR, LOW);
  digitalWrite(enbl_HR, LOW);
  reboot();
}


/***********************************************************/
void vorwaerts(void)
{
  if(s_vor == 0)
  {
      // enable pins aktivieren:
      digitalWrite(enbl_VL, HIGH);
      digitalWrite(enbl_HL, HIGH);
      digitalWrite(enbl_VR, HIGH);
      digitalWrite(enbl_HR, HIGH);


      //richtung bestimmen
      digitalWrite(dirPin_VL, LOW);
      digitalWrite(dirPin_HL, LOW);
      digitalWrite(dirPin_VR, HIGH);
      digitalWrite(dirPin_HR, HIGH);


      s_vor = 1;
      s_rueck = 0;
      s_links = 0;
      s_rechts = 0;
  }
  else{
      digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
      delayMicroseconds(500);
      digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
      digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
      digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
      digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
      delayMicroseconds(500);
  }
}


/**********************************************************/


void rueckwaerts(void)
{
  if(s_rueck == 0)
  {
      // enable pins aktivieren:
      digitalWrite(enbl_VL, HIGH);
      digitalWrite(enbl_HL, HIGH);
      digitalWrite(enbl_VR, HIGH);
      digitalWrite(enbl_HR, HIGH);


      //richtung bestimmen
      digitalWrite(dirPin_VL, HIGH);
      digitalWrite(dirPin_HL, HIGH);
      digitalWrite(dirPin_VR, LOW);
      digitalWrite(dirPin_HR, LOW);


      s_vor = 0;
      s_rueck = 1;
      s_links = 0;
      s_rechts = 0;
  }
  else{
      digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
      delayMicroseconds(500);
      digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
      digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
      digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
      digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
      delayMicroseconds(500);
  }
}

/***********************************************************/
void rechts_drehen(void)
{
  if(s_rechts == 0)
  {
      // enable pins aktivieren
      digitalWrite(enbl_VL, HIGH);
      digitalWrite(enbl_HL, HIGH);
      digitalWrite(enbl_VR, HIGH);
      digitalWrite(enbl_HR, HIGH);


      //richtung bestimmen
      digitalWrite(dirPin_VL, LOW);
      digitalWrite(dirPin_HL, LOW);
      digitalWrite(dirPin_VR, LOW);
      digitalWrite(dirPin_HR, LOW);


      s_vor = 0;
      s_rueck = 0;
      s_links = 0;
      s_rechts = 1;
  }
  else{
      digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
      delayMicroseconds(500);
      digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
      digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
      digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
      digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
      delayMicroseconds(500);
  }
}




/**********************************************************/


void links_drehen(void)
{
  if(s_links == 0)
  {
      //enable pins aktivieren
      digitalWrite(enbl_VL, HIGH);
      digitalWrite(enbl_HL, HIGH);
      digitalWrite(enbl_VR, HIGH);
      digitalWrite(enbl_HR, HIGH);


      //richtung bestimmen
      digitalWrite(dirPin_VL, HIGH);
      digitalWrite(dirPin_HL, HIGH);
      digitalWrite(dirPin_VR, HIGH);
      digitalWrite(dirPin_HR, HIGH);


      s_vor = 0;
      s_rueck = 0;
      s_links = 1;
      s_rechts = 0;
  }
  else{
      digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
      delayMicroseconds(500);
      digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
      digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
      digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
      digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
      delayMicroseconds(500);
  }
}


/*
  void links_drehen(void) //mit beschleunigung und sound
  {


  //enable pins aktivieren
  digitalWrite(enbl_VL, HIGH);
  digitalWrite(enbl_HL, HIGH);
  digitalWrite(enbl_VR, HIGH);
  digitalWrite(enbl_HR, HIGH);


  //richtung bestimmen
  digitalWrite(dirPin_VL, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_HL, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_VR, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_HR, HIGH);


  //"j = 2000": der Anfangswert für das Delay in Microsekunden


  for (int i = 0, j = 2000; i < stepsPerRevolution; i++)
  {


    //"j > 500": der Endwert für das Delay in Microsekunden - bestimmt auch die Endgeschwindigkeit (mindestens 250 bis 300)


    if (j > 300) j--;
    //"z < 3": wieviele Schritte mit dem eingstellten Delay "j" gemacht werden sollen, bevor es reduziert wird


    for (int z = 0; z < 3 && i < stepsPerRevolution; z++)
    {
      digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
      delayMicroseconds(j);
      digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
      digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
      digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
      digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
      delayMicroseconds(j);
      i++;
    }
  }
  }
*/
/***********************************************************/
void reboot()
{
  pinMode(PIN2RESET, OUTPUT);
  digitalWrite(PIN2RESET, LOW);
  delay(100);
}
/***********************************************************/


/************************************************************/

und die meine

Code:

//#include "Arduino.h"

//2019_12_21:

//bei linksdrehen ist das langsammere anfahren berücksichtigt / auskommentiert
//dauerbewegung beim einmal drücken (fernbedienung "quer" am smartphone) geht nicht

//uint8_t LED = 13;

// DIR und STEP pins definieren
#define dirPin_VL 6 //2
#define stepPin_VL 7 //3
#define dirPin_HL 8 //4
#define stepPin_HL 9 //5
#define dirPin_VR 2 //6
#define stepPin_VR 3 //7
#define dirPin_HR 4 //8
#define stepPin_HR 5 //9

//enable pins definieren
#define enbl_VL 40
#define enbl_HL 42
#define enbl_VR 41
#define enbl_HR 43

//resett pin definieren
#define PIN2RESET 10


//steps pro umdrehung definieren:
#define stepsPerRevolution 1600


uint8_t taste_neu = 1;
uint8_t taste_alt = 8;
uint8_t taste = 0;



void setup()
{
  //  pinMode(LED, OUTPUT);

  //pins als output:

  pinMode(dirPin_VL, OUTPUT);
  pinMode(stepPin_VL, OUTPUT);
  pinMode(enbl_VL, OUTPUT);
  pinMode(dirPin_HL, OUTPUT);
  pinMode(stepPin_HL, OUTPUT);
  pinMode(enbl_HL, OUTPUT);
  pinMode(dirPin_VR, OUTPUT);
  pinMode(stepPin_VR, OUTPUT);
  pinMode(enbl_VR, OUTPUT);
  pinMode(dirPin_HR, OUTPUT);
  pinMode(stepPin_HR, OUTPUT);
  pinMode(enbl_HR, OUTPUT);


  //resett pin zustand definieren
  pinMode(PIN2RESET, INPUT);

  Serial.begin(115200);
  Serial1.begin(115200);
  Serial.println("code----- /home/georg/Arduino/outdoor_robo/smartphone_steuerung/outdoor_FB_switch_bluetooth_1.ino");

  Serial.println("bluetooth übertragung!");


  //enable pins deaktivieren:
  digitalWrite(enbl_VL, LOW);
  digitalWrite(enbl_HL, LOW);
  digitalWrite(enbl_VR, LOW);
  digitalWrite(enbl_HR, LOW);

  //resett pin aktivieren
  digitalWrite(PIN2RESET, HIGH);
}

void loop()
{

  while (Serial1.available())
  {
    taste = Serial1.read();
    Serial.println(taste);
    //    taste_neu = taste;
    tasten_abfrage();
  }
}
/***********************************************************/

void tasten_abfrage(void)
{

  switch (taste)
  {

    case 100:// rotate rechts - FB quer smartphone
      {

        rechts_drehen();

        break;
      }


    case 97:// rotate links - FB quer smartphone
      {

        links_drehen();

        break;

      }


    case 116:// fahre vor - FB quer smartphone
      {

        vorwaerts();

        break;
      }


    case 115:// fahre rückwärts - FB quer smartphone
      {

        rueckwaerts();

        break;
      }
  }


}

/***********************************************************/
void alle_stepper_stop(void)
{
  //enable pins deaktivieren
  digitalWrite(enbl_VL, LOW);
  digitalWrite(enbl_HL, LOW);
  digitalWrite(enbl_VR, LOW);
  digitalWrite(enbl_HR, LOW);
  reboot();
}

/***********************************************************/
void vorwaerts(void)
{

  // enable pins aktivieren:
  digitalWrite(enbl_VL, HIGH);
  digitalWrite(enbl_HL, HIGH);
  digitalWrite(enbl_VR, HIGH);
  digitalWrite(enbl_HR, HIGH);

  //richtung bestimmen
  digitalWrite(dirPin_VL, LOW);
  digitalWrite(dirPin_HL, LOW);
  digitalWrite(dirPin_VR, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_HR, HIGH);



  for (int i = 0; i < stepsPerRevolution; i++)
  {
    digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
    delayMicroseconds(500);
    digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
    digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
    digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
    digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
    delayMicroseconds(500);
  }
//  tasten_abfrage();
}


/**********************************************************/

void rueckwaerts(void)
{

  // enable pins aktivieren:
  digitalWrite(enbl_VL, HIGH);
  digitalWrite(enbl_HL, HIGH);
  digitalWrite(enbl_VR, HIGH);
  digitalWrite(enbl_HR, HIGH);

  //richtung bestimmen
  digitalWrite(dirPin_VL, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_HL, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_VR, LOW);
  digitalWrite(dirPin_HR, LOW);


  for (int i = 0; i < stepsPerRevolution; i++)
  {
    digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
    delayMicroseconds(500);
    digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
    digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
    digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
    digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
    delayMicroseconds(500);
  }
//  tasten_abfrage();
}

/***********************************************************/
void rechts_drehen(void)
{

  // enable pins aktivieren
  digitalWrite(enbl_VL, HIGH);
  digitalWrite(enbl_HL, HIGH);
  digitalWrite(enbl_VR, HIGH);
  digitalWrite(enbl_HR, HIGH);

  //richtung bestimmen
  digitalWrite(dirPin_VL, LOW);
  digitalWrite(dirPin_HL, LOW);
  digitalWrite(dirPin_VR, LOW);
  digitalWrite(dirPin_HR, LOW);



  for (int i = 0; i < stepsPerRevolution; i++)
  {
    digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
    delayMicroseconds(500);
    digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
    digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
    digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
    digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
    delayMicroseconds(500);
  }
//  tasten_abfrage();
}


/**********************************************************/

void links_drehen(void)
{

  //enable pins aktivieren
  digitalWrite(enbl_VL, HIGH);
  digitalWrite(enbl_HL, HIGH);
  digitalWrite(enbl_VR, HIGH);
  digitalWrite(enbl_HR, HIGH);

  //richtung bestimmen
  digitalWrite(dirPin_VL, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_HL, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_VR, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_HR, HIGH);


  for (int i = 0; i < stepsPerRevolution; i++)
  {
    digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
    delayMicroseconds(500);
    digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
    digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
    digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
    digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
    delayMicroseconds(500);
  }
//  tasten_abfrage();
}

/*
  void links_drehen(void) //mit beschleunigung und sound
  {

  //enable pins aktivieren
  digitalWrite(enbl_VL, HIGH);
  digitalWrite(enbl_HL, HIGH);
  digitalWrite(enbl_VR, HIGH);
  digitalWrite(enbl_HR, HIGH);

  //richtung bestimmen
  digitalWrite(dirPin_VL, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_HL, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_VR, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_HR, HIGH);

  //"j = 2000": der Anfangswert für das Delay in Microsekunden

  for (int i = 0, j = 2000; i < stepsPerRevolution; i++)
  {

    //"j > 500": der Endwert für das Delay in Microsekunden - bestimmt auch die Endgeschwindigkeit (mindestens 250 bis 300)

    if (j > 300) j--;
    //"z < 3": wieviele Schritte mit dem eingstellten Delay "j" gemacht werden sollen, bevor es reduziert wird

    for (int z = 0; z < 3 && i < stepsPerRevolution; z++)
    {
      digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
      delayMicroseconds(j);
      digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
      digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
      digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
      digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
      delayMicroseconds(j);
      i++;
    }
  }
  }
*/
/***********************************************************/
void reboot()
{
  pinMode(PIN2RESET, OUTPUT);
  digitalWrite(PIN2RESET, LOW);
  delay(100);
}
/***********************************************************/

/************************************************************/

bei meiner version habe ich die rekursiv - aufrufe in den einzelnen bewegungsfunktionen rausgenommen - und - das ist bei mir in ein wenig in vergessenheit geraten - die Stepper laufen mit mikrostepping, 1/8schritt, das bedeutet, dass ich die variable "StepsPerRevolution" auf 1600 anpassen muss. Dann laufen die Stepper je nach befehl vom smartphone genau eine umdrehung.

Bei Deiner version verstehe ich einiges nicht. Dass Du in den einzelnen "richtungs"funktionen die richtungsdefinition nur einmal ablaufen lässt verstehe ich, auch den sinn der "s-* variablen" (vor, rück usw) ist klar.
Bei einer änderung der zeile " StepsPerDirection = 200/4;" in 200 dreht der Stepper um 1/8 umdrehung, bei 200/4 war es 1/32 pro befehl vom smartphone. Wenn ich die zahl in 1600 ändere müsste doch der Stepper eine ganze umdrehung machen er dreht sich aber nur um einen 1/24stel. Wie kommt das?

**Moppi** · 26.12.2019, 16:43

Bei einer änderung der zeile " StepsPerDirection = 200/4;" in 200 dreht der Stepper um 1/8 umdrehung, bei 200/4 war es 1/32 pro befehl vom smartphone. Wenn ich die zahl in 1600 ändere müsste doch der Stepper eine ganze umdrehung machen er dreht sich aber nur um einen 1/24stel. Wie kommt das?

Die 200 sind auf Full Steps bezogen. Daran hatte ich schon gedacht, dass Du mit Microstepping arbeiten möchtest. Ich dachte, Du kannst das umrechnen, wenn Du einen anderen Step-Mode wählst. Wenn das bei 1/16tel sechszehn mal mehr Schritte pro Umdrehung sind, muss man die 200 mit 16 multiplizieren: 200*16/4,. Bei 1/8 wären das dann 200*8/4 (also: StepsPerDirection = 200*8/4

. Theoretisch wäre das also mit 1600 richtig. Dann wären 1600/4, wieder ein Viertel. Wie dann jetzt 1/24stel rauskommt, verstehe ich nicht an der Stelle. Ich hoffe natürlich, dass der Code so weit fehlerfrei war, das kann ich schlecht ausprobieren (das wäre immer meine Kontrolle hinterher). Aber ich will gerne noch mal schauen. Dann stell den Code hier noch mal rein, wie der bei Dir 1/24stel Umdrehung macht.

Habe gerade gesehen, oben steht der Code ...

Mal eine grundsätzliche Frage: funktionierte dass denn vom Prinzip, mit den Änderungen, die ich angebracht habe?

Dann entspräche dieser Code jetzt dem mit Mode 1/8 Step und das Rad müsste eine viertel Umdrehung machen, bis es steht:

Code:

// DIR und STEP pins definieren
#define dirPin_VL 6 //2
#define stepPin_VL 7 //3
#define dirPin_HL 8 //4
#define stepPin_HL 9 //5
#define dirPin_VR 2 //6
#define stepPin_VR 3 //7
#define dirPin_HR 4 //8
#define stepPin_HR 5 //9




//enable pins definieren
#define enbl_VL 40
#define enbl_HL 42
#define enbl_VR 41
#define enbl_HR 43




//resett pin definieren
#define PIN2RESET 10








//steps pro umdrehung definieren:
#define stepsPerRevolution 200








uint8_t taste_neu = 1;
uint8_t taste_alt = 8;
uint8_t taste = 0;




uint8_t s_vor = 0;
uint8_t s_rueck = 0;
uint8_t s_links = 0;
uint8_t s_rechts = 0;
uint8_t StepsPerDirection = 0;




void setup()
{
  //  pinMode(LED, OUTPUT);




  //pins als output:




  pinMode(dirPin_VL, OUTPUT);
  pinMode(stepPin_VL, OUTPUT);
  pinMode(enbl_VL, OUTPUT);
  pinMode(dirPin_HL, OUTPUT);
  pinMode(stepPin_HL, OUTPUT);
  pinMode(enbl_HL, OUTPUT);
  pinMode(dirPin_VR, OUTPUT);
  pinMode(stepPin_VR, OUTPUT);
  pinMode(enbl_VR, OUTPUT);
  pinMode(dirPin_HR, OUTPUT);
  pinMode(stepPin_HR, OUTPUT);
  pinMode(enbl_HR, OUTPUT);








  //resett pin zustand definieren
  pinMode(PIN2RESET, INPUT);




  Serial.begin(115200);
  Serial1.begin(115200);
  Serial.println("code----- /home/georg/Arduino/outdoor_robo/smartphone_steuerung/outdoor_moppi_FB_switch_bluetooth_1");




  Serial.println("bluetooth übertragung!");








  //enable pins deaktivieren:
  digitalWrite(enbl_VL, LOW);
  digitalWrite(enbl_HL, LOW);
  digitalWrite(enbl_VR, LOW);
  digitalWrite(enbl_HR, LOW);




  //resett pin aktivieren
  digitalWrite(PIN2RESET, HIGH);
}




void loop()
{
  if (Serial1.available())
  {
    taste = Serial1.read();
    Serial.println(taste);
    //    taste_neu = taste;
    tasten_abfrage();
  }




  if ( StepsPerDirection > 0)
  {
        StepsPerDirection--;
        richtung_abfrage();
  }
}




/***********************************************************/
void richtung_abfrage(void)
{
  if (s_rechts == 1) rechts_drehen();
  if (s_links == 1) links_drehen();
  if (s_vor == 1) vorwaerts();
  if (s_rueck == 1) rueckwaerts();
}




/***********************************************************/
void tasten_abfrage(void)
{




  switch (taste)
  {




    case 100:// rotate rechts - FB quer smartphone
      {




        StepsPerDirection = 200*8/4; //Nach 1/4 Radumdrehung Stillstand; weil pro Umdrehung = 200*8 Schritte
        rechts_drehen();




        break;
      }








    case 97:// rotate links - FB quer smartphone
      {




        StepsPerDirection = 200*8/4; //Nach 1/4 Radumdrehung Stillstand; weil pro Umdrehung = 200*8 Schritte
        links_drehen();




        break;




      }








    case 116:// fahre vor - FB quer smartphone
      {




        StepsPerDirection = 200*8/4; //Nach 1/4 Radumdrehung Stillstand; weil pro Umdrehung = 200*8 Schritte
        vorwaerts();




        break;
      }








    case 115:// fahre rückwärts - FB quer smartphone
      {




        StepsPerDirection = 200*8/4; //Nach 1/4 Radumdrehung Stillstand; weil pro Umdrehung = 200*8 Schritte
        rueckwaerts();




        break;
      }
  }








}




/***********************************************************/
void alle_stepper_stop(void)
{
  //enable pins deaktivieren
  digitalWrite(enbl_VL, LOW);
  digitalWrite(enbl_HL, LOW);
  digitalWrite(enbl_VR, LOW);
  digitalWrite(enbl_HR, LOW);
  reboot();
}




/***********************************************************/
void vorwaerts(void)
{
  if(s_vor == 0)
  {
      // enable pins aktivieren:
      digitalWrite(enbl_VL, HIGH);
      digitalWrite(enbl_HL, HIGH);
      digitalWrite(enbl_VR, HIGH);
      digitalWrite(enbl_HR, HIGH);




      //richtung bestimmen
      digitalWrite(dirPin_VL, LOW);
      digitalWrite(dirPin_HL, LOW);
      digitalWrite(dirPin_VR, HIGH);
      digitalWrite(dirPin_HR, HIGH);




      s_vor = 1;
      s_rueck = 0;
      s_links = 0;
      s_rechts = 0;
  }
  else{
      digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
      delayMicroseconds(500);
      digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
      digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
      digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
      digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
      delayMicroseconds(500);
  }
}




/**********************************************************/




void rueckwaerts(void)
{
  if(s_rueck == 0)
  {
      // enable pins aktivieren:
      digitalWrite(enbl_VL, HIGH);
      digitalWrite(enbl_HL, HIGH);
      digitalWrite(enbl_VR, HIGH);
      digitalWrite(enbl_HR, HIGH);




      //richtung bestimmen
      digitalWrite(dirPin_VL, HIGH);
      digitalWrite(dirPin_HL, HIGH);
      digitalWrite(dirPin_VR, LOW);
      digitalWrite(dirPin_HR, LOW);




      s_vor = 0;
      s_rueck = 1;
      s_links = 0;
      s_rechts = 0;
  }
  else{
      digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
      delayMicroseconds(500);
      digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
      digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
      digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
      digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
      delayMicroseconds(500);
  }
}


/***********************************************************/
void rechts_drehen(void)
{
  if(s_rechts == 0)
  {
      // enable pins aktivieren
      digitalWrite(enbl_VL, HIGH);
      digitalWrite(enbl_HL, HIGH);
      digitalWrite(enbl_VR, HIGH);
      digitalWrite(enbl_HR, HIGH);




      //richtung bestimmen
      digitalWrite(dirPin_VL, LOW);
      digitalWrite(dirPin_HL, LOW);
      digitalWrite(dirPin_VR, LOW);
      digitalWrite(dirPin_HR, LOW);




      s_vor = 0;
      s_rueck = 0;
      s_links = 0;
      s_rechts = 1;
  }
  else{
      digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
      delayMicroseconds(500);
      digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
      digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
      digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
      digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
      delayMicroseconds(500);
  }
}








/**********************************************************/




void links_drehen(void)
{
  if(s_links == 0)
  {
      //enable pins aktivieren
      digitalWrite(enbl_VL, HIGH);
      digitalWrite(enbl_HL, HIGH);
      digitalWrite(enbl_VR, HIGH);
      digitalWrite(enbl_HR, HIGH);




      //richtung bestimmen
      digitalWrite(dirPin_VL, HIGH);
      digitalWrite(dirPin_HL, HIGH);
      digitalWrite(dirPin_VR, HIGH);
      digitalWrite(dirPin_HR, HIGH);




      s_vor = 0;
      s_rueck = 0;
      s_links = 1;
      s_rechts = 0;
  }
  else{
      digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
      delayMicroseconds(500);
      digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
      digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
      digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
      digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
      delayMicroseconds(500);
  }
}




/*
  void links_drehen(void) //mit beschleunigung und sound
  {




  //enable pins aktivieren
  digitalWrite(enbl_VL, HIGH);
  digitalWrite(enbl_HL, HIGH);
  digitalWrite(enbl_VR, HIGH);
  digitalWrite(enbl_HR, HIGH);




  //richtung bestimmen
  digitalWrite(dirPin_VL, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_HL, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_VR, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_HR, HIGH);




  //"j = 2000": der Anfangswert für das Delay in Microsekunden




  for (int i = 0, j = 2000; i < stepsPerRevolution; i++)
  {




    //"j > 500": der Endwert für das Delay in Microsekunden - bestimmt auch die Endgeschwindigkeit (mindestens 250 bis 300)




    if (j > 300) j--;
    //"z < 3": wieviele Schritte mit dem eingstellten Delay "j" gemacht werden sollen, bevor es reduziert wird




    for (int z = 0; z < 3 && i < stepsPerRevolution; z++)
    {
      digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
      delayMicroseconds(j);
      digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
      digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
      digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
      digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
      delayMicroseconds(j);
      i++;
    }
  }
  }
*/
/***********************************************************/
void reboot()
{
  pinMode(PIN2RESET, OUTPUT);
  digitalWrite(PIN2RESET, LOW);
  delay(100);
}
/***********************************************************/




/************************************************************/

MfG

- - - Aktualisiert - - -

Außerdem kann man dann natrülich die "200*8" auch durch "StepsPerRevolution" ersetzen, wie hier, als Beispiel:

Code:

StepsPerDirection = StepsPerRevolution/4; //Nach 1/4 Radumdrehung Stillstand

**inka** · 26.12.2019, 16:52

ich habe mir den code jetzt garnicht angeschaut, sondern copy/paste und geladen, ich muss 11x am smartphone drücken, bis die 360° erreicht sind...
und nun ist der akku leer, muss also ca. 2h warten...

edit:

das hier

Code:

void loop()
{

  if (Serial1.available())
  {
    taste = Serial1.read();
    Serial.println(taste);
    //    taste_neu = taste;
    tasten_abfrage();
  }

  if ( StepsPerDirection > 0)
  {
    StepsPerDirection--;
    richtung_abfrage();
  }
}

was genau wird damit erreicht? hauptsächlich die zweite if-abfrage...