outdoor I

[Moppi]

Hallo inka,

für Deinen Code hätte ich einen Vorschlag, um den Ruck beim Anfahren zu reduzieren.

Der Codeteil, den ich meine:

/**********************************************************/
void links_drehen(void)
{

  //enable pins aktivieren
  digitalWrite(enbl_VL, HIGH);
  digitalWrite(enbl_HL, HIGH);
  digitalWrite(enbl_VR, HIGH);
  digitalWrite(enbl_HR, HIGH);

  //richtung bestimmen
  digitalWrite(dirPin_VL, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_HL, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_VR, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_HR, HIGH);

  for (int i = 0; i < stepsPerRevolution; i++)
  {
    digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
    delayMicroseconds(500);
    digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
    digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
    digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
    digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
    delayMicroseconds(500);
  }

}

könnte so geändert werden:

/**********************************************************/
void links_drehen(void)
{

  //enable pins aktivieren
  digitalWrite(enbl_VL, HIGH);
  digitalWrite(enbl_HL, HIGH);
  digitalWrite(enbl_VR, HIGH);
  digitalWrite(enbl_HR, HIGH);

  //richtung bestimmen
  digitalWrite(dirPin_VL, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_HL, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_VR, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_HR, HIGH);

  for (int i = 0, j = 2000; i < stepsPerRevolution; i++)   //"j = 2000": der Anfangswert für das Delay in Microsekunden
  {
    if (j > 500) j--;                                       //"j > 500": der Endwert für das Delay in Microsekunden - bestimmt auch die Endgeschwindigkeit (mindestens 250 bis 300)
    for (int z = 0; z < 3 && i < stepsPerRevolution; z++)   //"z < 3": wieviele Schritte mit dem eingstellten Delay "j" gemacht werden sollen, bevor es reduziert wird
    {
      digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
      delayMicroseconds(j);
      digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
      digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
      digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
      digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
      delayMicroseconds(j);
      i++;
    }
  }


}

Ist übertragbar auf die anderen Richtungen.