outdoor I

[Moppi]

Hallo inka,

für Deinen Code hätte ich einen Vorschlag, um den Ruck beim Anfahren zu reduzieren.

Der Codeteil, den ich meine:

/**********************************************************/
void links_drehen(void)
{

  //enable pins aktivieren
  digitalWrite(enbl_VL, HIGH);
  digitalWrite(enbl_HL, HIGH);
  digitalWrite(enbl_VR, HIGH);
  digitalWrite(enbl_HR, HIGH);

  //richtung bestimmen
  digitalWrite(dirPin_VL, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_HL, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_VR, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_HR, HIGH);

  for (int i = 0; i < stepsPerRevolution; i++)
  {
    digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
    delayMicroseconds(500);
    digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
    digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
    digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
    digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
    delayMicroseconds(500);
  }

}

könnte so geändert werden:

/**********************************************************/
void links_drehen(void)
{

  //enable pins aktivieren
  digitalWrite(enbl_VL, HIGH);
  digitalWrite(enbl_HL, HIGH);
  digitalWrite(enbl_VR, HIGH);
  digitalWrite(enbl_HR, HIGH);

  //richtung bestimmen
  digitalWrite(dirPin_VL, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_HL, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_VR, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_HR, HIGH);

  for (int i = 0, j = 2000; i < stepsPerRevolution; i++)   //"j = 2000": der Anfangswert für das Delay in Microsekunden
  {
    if (j > 500) j--;                                       //"j > 500": der Endwert für das Delay in Microsekunden - bestimmt auch die Endgeschwindigkeit (mindestens 250 bis 300)
    for (int z = 0; z < 3 && i < stepsPerRevolution; z++)   //"z < 3": wieviele Schritte mit dem eingstellten Delay "j" gemacht werden sollen, bevor es reduziert wird
    {
      digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
      digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
      delayMicroseconds(j);
      digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
      digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
      digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
      digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
      delayMicroseconds(j);
      i++;
    }
  }


}

Ist übertragbar auf die anderen Richtungen.

[inka]

danke für den vorschlag für die anfahrt-rampe....
ich habe inzwischen den akku gequält ...

steigung ca. 10°, strecke, die gefahren wurde ca. 70cm in ca. 2sec, akku mit 8000mAh. Masse des roboters ca. 3kg.

Nach ca. 45 minuten haben die Stepper angefangen etwas lauter zu "singen", nach ca. 55 minuten war schluss. Die motoren wurden zu keiner zeit mehr als handwarm.
gefahrener stil: 2sec pause / 2sec rauf / 2sec pause / 2sec (motor gebremst) runter. Daraus habe ich eine gefahrene strecke von 472,5m errechnet, also ca. 500m. Ich weiss nicht, wie das allgemein gesehen wird, ich habe, nachdem den akkus hier relativ wenig zugetraut wurde, nicht mit so viel gerechnet, bin also mit der kombination akku / Stepper / ansteuerung zufrieden...

jetzt muss ich mich um die verdrahtung kümmern, habe dazu eine stiftleiste an die stepper-extention-platinen angebracht, um (eigentlich auch für später) die 5V, GND und evtl. auch die 12V an mehreren stellen zur verfügung zu haben...

bedauerlich, dass es nur in ausnahmefällen so eine frei bestückbare zone auf den modulen gibt....

- - - Aktualisiert - - -
zu der stepperansteuerung:

Dann könntest Du von vier benötigten Arduino-Ausgängen auf einen reduzieren.

macht das wirklich sinn? Bitte nicht als kritik auffassen, aber der mega hat do fast schon zu viele ausgänge, und ist es nicht eher von vorteil die motoren auch einzeln ansteuern zu können? Abgesehen davon, dass mir die phantasie fehlt wo ich die dazu erforderliche schaltung unterbringen sollte? Wieder ein platinchen mit notwendiger befestigung, dann doch lieber die flexible art mit vier letungen und vier arduino-ausgängen, oder?

[Moppi]

macht das wirklich sinn? Bitte nicht als kritik auffassen, aber der mega hat do fast schon zu viele ausgänge, und ist es nicht eher von vorteil die motoren auch einzeln ansteuern zu können?

Wenn Du zu viele Ausgänge hast und die belegen musst, dann lass es so, wie es ist. Ich achte nur, wenn später mal mehr und mehr dazu kommt, dass man I/O-Ports brauchen kann.
Die Dazu erforderliche Schaltung wäre ca. 1cm² groß, wenn überhaupt. Ich würde mir zutrauen, das längs zu verlöten, dass ein Schrumpfschlauch drüber passt, an das Ganze werden dann 3 Drähte angelötet und Schrumpfschlauch drüber. Aber man könnte auch ein Minigehäuse mit dem 3D-Drucker drucken, wo der Widerstand und der Transistor reinpassen, dazu noch schöne kleine Kabelführungen mit hineindrucken. Widerstand an Transistor löten, Kabel anlöten und alles ins Gehäuse einlegen, mit Klebstoff Deckel drauf kleben. Schönes Miniaturprojekt Kann man dann immer wieder so bauen und gebrauchen, wenn mal ein paar Milliampere fehlen.


MfG

[inka]

Wenn Du zu viele Ausgänge hast und die belegen musst, dann lass es so, wie es ist. Ich achte nur, wenn später mal mehr und mehr dazu kommt, dass man I/O-Ports brauchen kann.

naja, zu viele könne es nie sein aber ich dachte eher an die flexibilität bei der motoransteurung, ob man die wirklich braucht mal dahingestellt...

Die Dazu erforderliche Schaltung wäre ca. 1cm² groß, wenn überhaupt. Ich würde mir zutrauen, das längs zu verlöten, dass ein Schrumpfschlauch drüber passt, an das Ganze werden dann 3 Drähte angelötet und Schrumpfschlauch drüber. Aber man könnte auch ein Minigehäuse mit dem 3D-Drucker drucken, wo der Widerstand und der Transistor reinpassen, dazu noch schöne kleine Kabelführungen mit hineindrucken. Widerstand an Transistor löten, Kabel anlöten und alles ins Gehäuse einlegen, mit Klebstoff Deckel drauf kleben. Schönes Miniaturprojekt Kann man dann immer wieder so bauen und gebrauchen, wenn mal ein paar Milliampere fehlen.

hast recht, wäre schon was als druckprojekt - eigentlich eine sache für so ein 3D-drucker-unterforum...

Was hälst Du von dem Stepper / akku test?

[Moppi]

Was hälst Du von dem Stepper / akku test?

Scheint mir etwas wenig. Ich häte jetzt überschlagen auf 1000 bis 1500m getippt. Ohne zu wissen, was die Motoren wirklich verbrauchen. Daher kann ich mich auch irren.
Rechne das doch mal aus. Kannst eine Autoglühlampe 12V dran hängen (da steht ja drauf, wieviel Watt die hat). Dann ab und an messen und die Zeit erfassen, wie lange die Lampe leuchtet, bis 9V erreicht sind, die angegeben waren.

Das Problem bei Schrittmotoren ist, dass Du möglichst gleichbleibende Spannung brauchst, bis zum Schluss. Deswegen würde ich so etwas ohne LiPo nicht machen, wenn da der AKku leer ist, sind das etwa 1.5V weniger, als Anfangs, als er voll war. Aber wenn das für Dich ausreichend ist, wie es ist, auch gut.

Mal ne Frage: wie lange lädt der Akku denn, bis er voll ist? Daran kannst Du auch ungefähr sehen, wieviel Kapazität der wohl hat.

Aber jetzt kann man dann direkt Gewicht drauf stellen, wenn das Teil fährt und schauen, was passiert.



MfG

[inka]

Mal ne Frage: wie lange lädt der Akku denn, bis er voll ist? Daran kannst Du auch ungefähr sehen, wieviel Kapazität der wohl hat.

ich habe nicht genau auf die uhr geschaut, aber so 1.5h schätzte ich...

- - - Aktualisiert - - -

Das Problem bei Schrittmotoren ist, dass Du möglichst gleichbleibende Spannung brauchst, bis zum Schluss. Deswegen würde ich so etwas ohne LiPo nicht machen, wenn da der AKku leer ist, sind das etwa 1.5V weniger, als Anfangs, als er voll war. Aber wenn das für Dich ausreichend ist, wie es ist, auch gut.

ich dachte später an sowas: https://youtu.be/ebyBFszIjxk

[Moppi]

Solarlader ... musst Du schauen, ob der Ladestrom hoch genug ist.


MfG

[inka]

ein paar neuigkeiten gibt es:

die verdrahtung wurde geändert, die 12V leitungen wurden aus dem um das gehäuse herum laufenden kabelbaum entfernt, die Stepper werden jetzt jeder für sich sternförmig versorgt Den hauptgrud sieht man im zweiten foto, die leitung wurde etwas zu warm...


der zweite dauertest wurde durchgeführt. Wieder eine steigung von ca. 10°, eine strecke von 80cm wurde rauf und runter gefahren, insgesamt 640mal hin und zurück. Diesmal habe ich die strecke nicht über die zeit geschätzt, sondern die runden gezählt. Die erreichte entfernung beträgt etwas mehr als 1 km...

[Moppi]

Dass Du nicht 5 bis 8A, bei 12V über so eine dünne Leitung...
Das hättest Du wissen müssen.
Ist ja bald so weit, dann brennen wieder die Bäume. - Vielleicht auch Kabelbäume?

[inka]

ich hab ja gleich zu anfang geschrieben, dass die NEMA Stepper neu für mich sind, die bisherigen waren etwas kleiner. Naja, richtig gebrannt hat's ja nicht ....
Was zu den 1000m? Platz für einen zweiten akku wäre zur not auch noch, aber erstmal reichts, jetzt muss ich mich um die FB kümmern...