outdoor I

[inka]

Was mich jetzt vor allem interessiert, ist - natürlich - wie schnell hintereinander die A4988 zugeschaltet werden können, ohne, dass es Probleme gibt.

momentan schalte ich die motortreiber (alle auf einmal - zumindest in einem anweisungsblock "nacheinander" an) erst mit dem anschalten / auswählen der bewegung mit der FB ein. Aber auch wenn ich sie im setup() aktiviere, gibt es keinerlei probleme. Es macht kurz einmal klack und sie sind an.

//libraries
#include <IRremoteInt.h>
#include <ir_Lego_PF_BitStreamEncoder.h>
#include <IRremote.h>
#include <Bounce2.h>


uint8_t RECV_PIN = 13;
uint8_t taste = 0;
uint8_t zaehler = 1;

//resett pin definieren
#define PIN2RESET 10


// DIR und STEP pins definieren
#define dirPin_VL 2
#define stepPin_VL 3
#define dirPin_HL 4
#define stepPin_HL 5
#define dirPin_VR 6
#define stepPin_VR 7
#define dirPin_HR 8
#define stepPin_HR 9

//enable pins definieren
#define enbl_VL 40
#define enbl_HL 42
#define enbl_VR 41
#define enbl_HR 43

//steps pro umdrehung definieren:
#define stepsPerRevolution 200

//IR pin definieren
IRrecv irrecv(RECV_PIN);

decode_results results;

// debouncer instanz definieren
Bounce debouncer = Bounce();


void setup()
{

  //pins als output:

  pinMode(dirPin_VL, OUTPUT);
  pinMode(stepPin_VL, OUTPUT);
  pinMode(enbl_VL, OUTPUT);  //<---
  pinMode(dirPin_HL, OUTPUT);
  pinMode(stepPin_HL, OUTPUT);
  pinMode(enbl_HL, OUTPUT);  //<---
  pinMode(dirPin_VR, OUTPUT);
  pinMode(stepPin_VR, OUTPUT);
  pinMode(enbl_VR, OUTPUT);  //<---
  pinMode(dirPin_HR, OUTPUT);
  pinMode(stepPin_HR, OUTPUT);
  pinMode(enbl_HR, OUTPUT);  //<---


  Serial.begin(115200);

  Serial.println("code----/home/georg/Arduino/outdoor_robo/stepper/test_vier_stepper/ohne_lib/remote_vier_stepper_switch_1_enbl_bounce");

  //resett pin zustand definieren
  pinMode(PIN2RESET, INPUT);

  // IR empfänger pin mit bounce verbinden
  debouncer.attach(RECV_PIN);

  // debounce interval in ms
  debouncer.interval(5);

  // starte IR receiver
  irrecv.enableIRIn();

/*
  //enable pins aktivieren:
  digitalWrite(enbl_VL, HIGH);
  digitalWrite(enbl_HL, HIGH);
  digitalWrite(enbl_VR, HIGH);
  digitalWrite(enbl_HR, HIGH);
*/


  //enable pins deaktivieren:
  digitalWrite(enbl_VL, LOW);
  digitalWrite(enbl_HL, LOW);
  digitalWrite(enbl_VR, LOW);
  digitalWrite(enbl_HR, LOW);

  //resett pin aktivieren
  digitalWrite(PIN2RESET, HIGH);
}

void loop()
{
/*
  // aktiviere enable pins:
  digitalWrite(enbl_VL, LOW);
  digitalWrite(enbl_HL, LOW);
  digitalWrite(enbl_VR, LOW);
  digitalWrite(enbl_HR, LOW);
*/

  // bounce instance updaten:
  debouncer.update();

  // neuen bounce wert holen :
  zaehler = debouncer.read();

  if (zaehler == 1)
  {
    zaehler = 0;
    //    taste = 0;
    if (irrecv.decode(&results))
    {
      taste = results.value;
      Serial.println(taste);
      //      delay(1000);
      // nächsten IR-wert empfangen
      irrecv.resume(); 
    }

  }
  tasten_abfrage();

}


/***********************************************************/

void tasten_abfrage(void)
{
  switch (taste)
  {

    case 151 ://taste 1 große FB
      {
        if (taste == 151 )
        {
          Serial.println("szenario_1");
          Serial1.println("szenario_1");

          //fahre szenario_1

          delay (1000);

          break;
        }
      }

    case 103://taste 2 große FB
      {
        if (taste == 103)
        {
          Serial.println("szenario_2");
          Serial1.println("szenario_2");

          //fahre szenario_2

          delay (1000);

          break;
        }
      }

    case 79://taste 3 große FB
      {
        if (taste == 79)
        {
          Serial.println("szenario_3");
          Serial1.println("szenario_3");

          //fahre szenario_3

          delay (1000);

          break;
        }
      }


    case 207://taste 4 große FB
      {
        if (taste == 207)
        {
          Serial.println("szenario_4");
          Serial1.println("szenario_4");

          //fahre szenario_4

          delay (1000);

          break;
        }
      }


    case 253://OK taste, motor stop
      {
        if (taste == 253)
        {
          alle_stepper_stop();

          break;
        }
      }


    case 61:// rotate rechts große FB
      {
        if (taste == 61)
        {
          rechts_drehen();

          break;
        }
      }


    case 221:// rotate links große FB
      {
        if (taste == 221)
        {
          links_drehen();

          break;
        }

      }


    case 157:// fahre vor große FB
      {
        if (taste == 157)
        {
          vorwaerts();

          break;
        }
      }


    case 87:// fahre rückwärts große FB
      {
        if (taste == 87)
        {
          rueckwaerts();

          break;
        }
      }
  }


}


/***********************************************************/
void alle_stepper_stop(void)
{
  //enable pins deaktivieren
  digitalWrite(enbl_VL, LOW);
  digitalWrite(enbl_HL, LOW);
  digitalWrite(enbl_VR, LOW);
  digitalWrite(enbl_HR, LOW);
  reboot();
}

/***********************************************************/
void vorwaerts(void)
{

  // enable pins aktivieren:
  digitalWrite(enbl_VL, HIGH);
  digitalWrite(enbl_HL, HIGH);
  digitalWrite(enbl_VR, HIGH);
  digitalWrite(enbl_HR, HIGH);

  //richtung bestimmen
  digitalWrite(dirPin_VL, LOW);
  digitalWrite(dirPin_HL, LOW);
  digitalWrite(dirPin_VR, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_HR, HIGH);

  for (int i = 0; i < stepsPerRevolution; i++)
  {
    digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
    delayMicroseconds(250);
    digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
    digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
    digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
    digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
    delayMicroseconds(250);
  }
}


/**********************************************************/

void rueckwaerts(void)
{

  // enable pins aktivieren:
  digitalWrite(enbl_VL, HIGH);
  digitalWrite(enbl_HL, HIGH);
  digitalWrite(enbl_VR, HIGH);
  digitalWrite(enbl_HR, HIGH);

  //richtung bestimmen
  digitalWrite(dirPin_VL, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_HL, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_VR, LOW);
  digitalWrite(dirPin_HR, LOW);

  for (int i = 0; i < stepsPerRevolution; i++)
  {
    digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
    delayMicroseconds(500);
    digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
    digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
    digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
    digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
    delayMicroseconds(500);
  }
}

/***********************************************************/
void rechts_drehen(void)
{

  // enable pins aktivieren
  digitalWrite(enbl_VL, HIGH);
  digitalWrite(enbl_HL, HIGH);
  digitalWrite(enbl_VR, HIGH);
  digitalWrite(enbl_HR, HIGH);

  //richtung bestimmen
  digitalWrite(dirPin_VL, LOW);
  digitalWrite(dirPin_HL, LOW);
  digitalWrite(dirPin_VR, LOW);
  digitalWrite(dirPin_HR, LOW);

  for (int i = 0; i < stepsPerRevolution; i++)
  {
    digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
    delayMicroseconds(500);
    digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
    digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
    digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
    digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
    delayMicroseconds(500);
  }

}


/**********************************************************/
void links_drehen(void)
{

  //enable pins aktivieren
  digitalWrite(enbl_VL, HIGH);
  digitalWrite(enbl_HL, HIGH);
  digitalWrite(enbl_VR, HIGH);
  digitalWrite(enbl_HR, HIGH);

  //richtung bestimmen
  digitalWrite(dirPin_VL, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_HL, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_VR, HIGH);
  digitalWrite(dirPin_HR, HIGH);

  for (int i = 0; i < stepsPerRevolution; i++)
  {
    digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
    digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
    delayMicroseconds(500);
    digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
    digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
    digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
    digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
    delayMicroseconds(500);
  }

}

/***********************************************************/
void reboot()
{
  pinMode(PIN2RESET, OUTPUT);
  digitalWrite(PIN2RESET, LOW);
  delay(100);
}
/***********************************************************/

/************************************************************/

Später musst Du dran denken, wenn Du die Spannung der A4988 abschaltest, weil die anhalten sollen, dass dann das Haltedrehmoment weg ist. Die Treiber müssen immer aktiviert bleiben.

warum? damit der roboter nicht wegrollt?

Und natürlich würden uns alle auch Messergebnisse der Leitungen interessieren, was die Störpegel angeht. Klebwax hatte doch geschrieben, wie Du mit Deinem Gerät messen kannst.

wird gemacht, allerdings wird in der verdrahtung erstmal aufgeräumt.