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Thema: outdoor I

Hybrid-Darstellung

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  1. #1
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von inka
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    habe ich jetzt gemessen, allerdings ist beim ausgeschalteten steckernetzteil ja alles stromlos. Beim einschalten habe ich erstmal (ganz kurz nur) so um 3.5V gemessen, bevor es auf 12V ging...

    Ich muss jetzt wirklich auf den akku warten, die chinesen zieren sich aber irgendwie. Zwei verkäufer haben schon einen rückzieher gemacht, die kapazität von 10.000 mAh beim preis von ca. 15€ scheint nicht so ganz easy zu liefern zu sein...

    Habe jetzt ein akku über Amazon bestellt, natürlich mehr als doppelt so teuer. Mal sehen ob und wann er kommt. Und ob er dann auch in die knie geht...

    vielleicht die motoren mit einer kleinen verzögerung schalten?
    gruß inka

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Nutzt Dir später nicht viel. Die müssen auch alle zur selben Zeit laufen können. Wenn das Teil mal was transportieren soll, arbeiten die sich richtig warm. Dafür brauchen die Motoren Energie.



    MfG

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von inka
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    das hier entspricht in etwa den daten des akkus, auf den ich warte:


    • Spannung: 12V
    • Kapazität: 15Ah
    • Energie: 180Wh


    kann man daraus auf den strom schliessen den die Stepper ziehen können?

    Du sprichst von "laufen"... - ist der stromverbrauch beim laufen und an-laufen gleich?
    gruß inka

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Wenn die ausgelastet sind, können die ständig MAX-Strom benötigen, der wird ja vom Treiber begrenzt.
    Daher kann der im Betrieb genau so hoch sein, wie beim ersten Step.
    Du kannst den Max-Strom am Treiber mit dem Trimpoti einstellen.
    Beim Anfahren dürfte der größte Strom fließen.

    Müsste man mal messen, wenn das Fahrzeug fährt, was für ein Strom durchschnittlich insgesamt fließt (Strommessgerät).
    Sind vielleicht auch maximal nur 6 bis 8A. Pro Treiber sind es max. 1.5 bis 2A, dann mit Kühlung, dass der Treiber nicht
    wegschaltet, falls er thermisch überlastet wird.



    MfG

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von inka
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    eine andere frage:
    ich bin mit der von mir realisierten befestigung der steppertreiberplatinen nicht sehr zufrieden, das erreichen des einstellpotis ist im eingebauten zustand so gut wie unmöglich, austausch schwierig. Jetzt begegnete mir das hier:
    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	carrier_board_A4988.jpg
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    wäre das geeignet? Was bedeutet z.b. die bitte 9V zu verwenden? Ich habe auch keine anleitung gefunden, wie es zu verwenden ist...
    gruß inka

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Habe ich auch gesehen.
    Da gibt es noch andere Boards, wo gleich 5 Treibermodule drauf passen. Die sind eigentlich für 3D-Drucker gedacht oder Fräsen.
    Ich habe das hier nur nicht verlinkt, weil ich Dein Konzept nicht beeinflussen wollte.

    Ich schau mal, wo die waren... melde mich dann wieder ...

    MfG

    - - - Aktualisiert - - -

    Die Teile nennen sich RAMPS 1.4 Control Board
    Da sind noch "Hochleistungsteile" verbaut (weiß nicht ganeu - FETs oder so) für die Druckdüse und das Heizbett am 3D-Drucker, darüber kann man auch andere Sachen steuern.
    Es gibt auch sonst ganze Pakete, wie so was hier: https://www.amazon.de/perfk-Steuerpl...%2C164&sr=8-50

    Für einen Roboter als Grundlage wäre so was natürlich ideal. Wer es nachbauen will, bestellt so ein Kit.
    Es gibt auch fertige Fahrplattformen, die durchaus bis zu 10kg tragen können, mit Kettenantrieb z.B. für so ca. 100,- bis 180,-€.

    - - - Aktualisiert - - -

    Benutzen kann man das natürlich alles.

    - - - Aktualisiert - - -

    Falls Du mal mehr Leistung schalten wolltest, da gibt es auch so was hier: https://www.amazon.de/Quimat-MOSFET-...NsaWNrPXRydWU=
    Geändert von Moppi (03.11.2019 um 14:14 Uhr)

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von inka
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    ich würde schon lieber 4 einzelne in der nähe der motoren einbauen (wie der einbauort jetzt ist). Ich wusste garnicht, dass es sowas auch gibt, aber es gibt nichts was es nicht gibt
    gruß inka

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von inka
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    wieder eine kleinigkeit:

    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

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    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	20191114_091746.jpg
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ID:	34474

    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	20191114_091813.jpg
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ID:	34475

    ich hoffe - auch wenn ich noch gar nicht weiss, ob das ding auch wirklich was wird - es damit etwas "outdoortauglicher" gemacht zu haben. Das ausdenken, entwerfen, drucken und montieren hat riesig spass gemacht...

    Bei mir ist oft der weg das ziel
    gruß inka

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von inka
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    so, dieser
    Code:
    //libraries
    #include <IRremoteInt.h>
    #include <ir_Lego_PF_BitStreamEncoder.h>
    #include <IRremote.h>
    #include <Bounce2.h>
    
    
    uint8_t RECV_PIN = 13;
    uint8_t taste = 0;
    uint8_t zaehler = 1;
    
    //resett pin definieren
    #define PIN2RESET 10
    
    
    // DIR und STEP pins definieren
    #define dirPin_VL 2
    #define stepPin_VL 3
    #define dirPin_HL 4
    #define stepPin_HL 5
    #define dirPin_VR 6
    #define stepPin_VR 7
    #define dirPin_HR 8
    #define stepPin_HR 9
    
    //enable pins definieren
    #define enbl_VL 40
    #define enbl_HL 42
    #define enbl_VR 41
    #define enbl_HR 43
    
    //definiere steps pro umdrehung:
    #define stepsPerRevolution 200
    
    //IR pin definieren
    IRrecv irrecv(RECV_PIN);
    
    decode_results results;
    
    // debouncer instanz definieren
    Bounce debouncer = Bounce();
    
    
    void setup()
    {
    
      // deklariere pins als output:
      pinMode(dirPin_VL, OUTPUT);
      pinMode(stepPin_VL, OUTPUT);
      pinMode(dirPin_HL, OUTPUT);
      pinMode(stepPin_HL, OUTPUT);
      pinMode(dirPin_VR, OUTPUT);
      pinMode(stepPin_VR, OUTPUT);
      pinMode(dirPin_HR, OUTPUT);
      pinMode(stepPin_HR, OUTPUT);
    
      Serial.begin(115200);
    
      Serial.println("code----/home/georg/Arduino/outdoor_robo/stepper/test_vier_stepper/ohne_lib/remote_vier_stepper_switch_1_enbl_bounce");
    
      //resett pin zustand definieren
      pinMode(PIN2RESET, INPUT);
    
      // IR empfänger pin mit bounce verbinden
      debouncer.attach(RECV_PIN);
    
      // debounce interval in ms
      debouncer.interval(5);
    
      // starte IR receiver
      irrecv.enableIRIn();
    
      // deaktiviere enable pins:
      digitalWrite(enbl_VL, HIGH);
      digitalWrite(enbl_HL, HIGH);
      digitalWrite(enbl_VR, HIGH);
      digitalWrite(enbl_HR, HIGH);
    
      //resett pin aktivieren
      digitalWrite(PIN2RESET, HIGH);
    }
    
    void loop()
    {
    
      // aktiviere enable pins:
      digitalWrite(enbl_VL, LOW);
      digitalWrite(enbl_HL, LOW);
      digitalWrite(enbl_VR, LOW);
      digitalWrite(enbl_HR, LOW);
    
    
      // Update the Bounce instance :
      debouncer.update();
    
      // Get the updated value :
      zaehler = debouncer.read();
    
      if (zaehler == 1)
      {
        zaehler = 0;
        //    taste = 0;
        if (irrecv.decode(&results))
        {
          taste = results.value;
          Serial.println(taste);
          //      delay(1000);
          irrecv.resume(); // Receive the next value
        }
    
      }
      tasten_abfrage();
    
    }
    
    
    /***********************************************************/
    
    void tasten_abfrage(void)
    {
      switch (taste)
      {
    
        case 151 ://taste 1 große FB
          {
            if (taste == 151 )
            {
              Serial.println("szenario_1");
              Serial1.println("szenario_1");
    
              //fahre szenario_1
    
              delay (1000);
    
              break;
            }
          }
    
        case 103://taste 2 große FB
          {
            if (taste == 103)
            {
              Serial.println("szenario_2");
              Serial1.println("szenario_2");
    
              //fahre szenario_2
    
              delay (1000);
    
              break;
            }
          }
    
        case 79://taste 3 große FB
          {
            if (taste == 79)
            {
              Serial.println("szenario_3");
              Serial1.println("szenario_3");
    
              //fahre szenario_3
    
              delay (1000);
    
              break;
            }
          }
    
    
        case 207://taste 4 große FB
          {
            if (taste == 207)
            {
              Serial.println("szenario_4");
              Serial1.println("szenario_4");
    
              //fahre szenario_4
    
              delay (1000);
    
              break;
            }
          }
    
    
        case 253://OK taste, motor stop
          {
            if (taste == 253)
            {
              alle_stepper_stop();
    
              break;
            }
          }
    
    
        case 61:// rotate rechts große FB
          {
            if (taste == 61)
            {
              rechts_drehen();
    
              break;
            }
          }
    
    
        case 221:// rotate links große FB
          {
            if (taste == 221)
            {
              links_drehen();
    
              break;
            }
    
          }
    
    
        case 157:// fahre vor große FB
          {
            if (taste == 157)
            {
              vorwaerts();
    
              break;
            }
          }
    
    
        case 87:// fahre rückwärts große FB
          {
            if (taste == 87)
            {
              rueckwaerts();
    
              break;
            }
          }
      }
    
    
    }
    
    
    /***********************************************************/
    void alle_stepper_stop(void)
    {
      //enable pins deaktivieren
      digitalWrite(enbl_VL, HIGH);
      digitalWrite(enbl_HL, HIGH);
      digitalWrite(enbl_VR, HIGH);
      digitalWrite(enbl_HR, HIGH);
      reboot();
    }
    
    /***********************************************************/
    void vorwaerts(void)
    {
    
      // aktiviere enable pins:
      digitalWrite(enbl_VL, LOW);
      digitalWrite(enbl_HL, LOW);
      digitalWrite(enbl_VR, LOW);
      digitalWrite(enbl_HR, LOW);
    
      //richtung bestimmen
      digitalWrite(dirPin_VL, LOW);
      digitalWrite(dirPin_HL, LOW);
      digitalWrite(dirPin_VR, HIGH);
      digitalWrite(dirPin_HR, HIGH);
    
      for (int i = 0; i < stepsPerRevolution; i++)
      {
        digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
        digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
        digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
        digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
        delayMicroseconds(2000);
        digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
        digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
        digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
        digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
        delayMicroseconds(2000);
      }
    }
    
    
    /**********************************************************/
    
    void rueckwaerts(void)
    {
    
      // aktiviere enable pins:
      digitalWrite(enbl_VL, LOW);
      digitalWrite(enbl_HL, LOW);
      digitalWrite(enbl_VR, LOW);
      digitalWrite(enbl_HR, LOW);
    
      //richtung bestimmen
      digitalWrite(dirPin_VL, HIGH);
      digitalWrite(dirPin_HL, HIGH);
      digitalWrite(dirPin_VR, LOW);
      digitalWrite(dirPin_HR, LOW);
    
      for (int i = 0; i < stepsPerRevolution; i++)
      {
        digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
        digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
        digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
        digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
        delayMicroseconds(2000);
        digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
        digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
        digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
        digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
        delayMicroseconds(2000);
      }
    }
    
    /***********************************************************/
    void rechts_drehen(void)
    {
    
      // enable pins aktivieren
      digitalWrite(enbl_VL, LOW);
      digitalWrite(enbl_HL, LOW);
      digitalWrite(enbl_VR, LOW);
      digitalWrite(enbl_HR, LOW);
    
      //richtung bestimmen
      digitalWrite(dirPin_VL, LOW);
      digitalWrite(dirPin_HL, LOW);
      digitalWrite(dirPin_VR, LOW);
      digitalWrite(dirPin_HR, LOW);
    
      for (int i = 0; i < stepsPerRevolution; i++)
      {
        digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
        digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
        digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
        digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
        delayMicroseconds(2000);
        digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
        digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
        digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
        digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
        delayMicroseconds(2000);
      }
    
    }
    
    
    /**********************************************************/
    void links_drehen(void)
    {
    
      //enable pins aktivieren
      digitalWrite(enbl_VL, LOW);
      digitalWrite(enbl_HL, LOW);
      digitalWrite(enbl_VR, LOW);
      digitalWrite(enbl_HR, LOW);
    
      //richtung bestimmen
      digitalWrite(dirPin_VL, HIGH);
      digitalWrite(dirPin_HL, HIGH);
      digitalWrite(dirPin_VR, HIGH);
      digitalWrite(dirPin_HR, HIGH);
    
      for (int i = 0; i < stepsPerRevolution; i++)
      {
        digitalWrite(stepPin_VL, HIGH);
        digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
        digitalWrite(stepPin_VR, HIGH);
        digitalWrite(stepPin_HR, HIGH);
        delayMicroseconds(2000);
        digitalWrite(stepPin_VL, LOW);
        digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
        digitalWrite(stepPin_VR, LOW);
        digitalWrite(stepPin_HR, LOW);
        delayMicroseconds(2000);
      }
    
    }
    
    /***********************************************************/
    void reboot()
    {
      pinMode(PIN2RESET, OUTPUT);
      digitalWrite(PIN2RESET, LOW);
      delay(100);
    }
    /***********************************************************/
    
    /************************************************************/
    kommt ohne eine stepper-lib aus, funktioniert soweit...
    die erweiterungen / aufnahmen für die A4988 sowie der stärkere akku sind noch unterwegs, erst dann, mit der notwendigen einstellung der ströme zu den steppern kann ich sagen wie es weitergeht...
    gruß inka

  10. #10
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    ich gebe ja zu, das ganze basiert auf anderen steppern und treibern (siehe anhang), auf einer anderen LIB (CustomStepper) und auf meiner naivität das ganze irgendwie auf die neue situation "anzupassen"...

    zu: stepper_VL, stepper_HL, stepper_VR, stepper_HR, stepper_MAX
    habe ich keine Werte gefunden, welche verbergen sich dahinter?
    diese bezeichnungen beziehen sich auf die vier Stepper (V_orne L_inks usw.) und im zusammenhang mit der variablen "idx" sollen diese in der schleife:
    Code:
        for (idx = stepper_VL; idx < stepper_MAX; idx++)
        {
          stepper[idx].run();
          // delay(1);
        }
    alle vier gleichzeitig in bewegung gesetzt werden, ohne diese schleife liefen die früher nacheinander an...
    Ich versuch jetzt mal das ganze mit direkten anweisungen an die DIR und STEP pins der Stepper zu realisieren, ohne LIB
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    gruß inka

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    Letzter Beitrag: 21.04.2005, 12:31

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