der kleinere akku ist da, also kann ich weiter experimentieren. Bei diesem
Code:
#include <AccelStepper.h>
#include <Wire.h>
#include <IRremoteInt.h>
#include <ir_Lego_PF_BitStreamEncoder.h>
#include <IRremote.h>
#include <Bounce2.h>
uint8_t RECV_PIN = 13; //13
uint8_t taste = 0;
uint8_t zaehler = 0;
uint8_t idx;
#define PIN2RESET 10
#define dirPin_VL 2
#define stepPin_VL 3
#define dirPin_HL 4
#define stepPin_HL 5
#define dirPin_VR 6
#define stepPin_VR 7
#define dirPin_HR 8
#define stepPin_HR 9
#define enbl_VL 40
#define enbl_HL 42
#define enbl_VR 41
#define enbl_HR 43
IRrecv irrecv(RECV_PIN);
decode_results results;
Bounce debouncer = Bounce();
enum stepper_e
{ stepper_VL, stepper_HL, stepper_VR, stepper_HR, stepper_MAX };
AccelStepper stepper[stepper_MAX]
{
AccelStepper(1, stepPin_VL, dirPin_VL),
AccelStepper(1, stepPin_HL, dirPin_HL),
AccelStepper(1, stepPin_VR, dirPin_VR),
AccelStepper(1, stepPin_HR, dirPin_HR)
};
void setup()
{
Serial1.begin(115200);
Serial.begin(115200);
Serial.println("code----//home/georg/Arduino/outdoor_robo/stepper/test_vier_stepper/mit_lib/infra_rot_pin_13/remote_vier_stepper_switch_1_enbl");
//pinMode(RECV_PIN, INPUT_PULLUP);
pinMode(PIN2RESET, INPUT);
debouncer.attach(RECV_PIN);
debouncer.interval(5); // interval in ms
irrecv.enableIRIn(); // Start the receiver
for (idx = stepper_VL; idx < stepper_MAX; idx++)
{
stepper[idx].setMaxSpeed(1000);
stepper[idx].setSpeed(800);
stepper[idx].setAcceleration(100);
}
digitalWrite(enbl_VL, HIGH);
digitalWrite(enbl_HL, HIGH);
digitalWrite(enbl_VR, HIGH);
digitalWrite(enbl_HR, HIGH);
digitalWrite(PIN2RESET, HIGH);
}
void loop()
{
// Update the Bounce instance :
debouncer.update();
// Get the updated value :
zaehler = debouncer.read();
if (zaehler == 1)
{
zaehler = 0;
if (irrecv.decode(&results))
{
taste = results.value;
Serial.println(taste);
// delay(1000);
irrecv.resume(); // Receive the next value
}
// taste = 0;
tasten_abfrage();
//vorwaerts();
fahrt_ausfuehren();
}
}
/***********************************************************/
void tasten_abfrage(void)
{
switch (taste)
{
case 151 ://taste 1 große FB
{
if (taste == 151 )
{
Serial.println("szenario_1");
Serial1.println("szenario_1");
//fahre szenario_1
delay (1000);
break;
}
}
case 103://taste 2 große FB
{
if (taste == 103)
{
Serial.println("szenario_2");
Serial1.println("szenario_2");
//fahre szenario_2
delay (1000);
break;
}
}
case 79://taste 3 große FB
{
if (taste == 79)
{
Serial.println("szenario_3");
Serial1.println("szenario_3");
//fahre szenario_3
delay (1000);
break;
}
}
case 207://taste 4 große FB
{
if (taste == 207)
{
Serial.println("szenario_4");
Serial1.println("szenario_4");
//fahre szenario_4
delay (1000);
break;
}
}
case 253://OK taste, motor stop
{
if (taste == 253)
{
alle_stepper_stop();
break;
}
}
case 61:// rotate rechts große FB
{
if (taste == 61)
{
rechts_drehen();
break;
}
}
case 221:// rotate links große FB
{
if (taste == 221)
{
links_drehen();
break;
}
}
case 157:// fahre vor große FB
{
if (taste == 157)
{
vorwaerts();
break;
}
}
case 87:// fahre rückwärts große FB
{
if (taste == 87)
{
rueckwaerts();
break;
}
}
}
}
/***********************************************************/
void alle_stepper_stop(void)
{
for (idx = stepper_VL; idx < stepper_MAX; idx++)
{
stepper[idx].stop();
}
digitalWrite(enbl_VL, HIGH);
digitalWrite(enbl_HL, HIGH);
digitalWrite(enbl_VR, HIGH);
digitalWrite(enbl_HR, HIGH);
reboot();
}
/***********************************************************/
void vorwaerts(void)
{
digitalWrite(enbl_VL, LOW);
digitalWrite(enbl_HL, LOW);
digitalWrite(enbl_VR, LOW);
digitalWrite(enbl_HR, LOW);
for (idx = stepper_VL; idx < stepper_VR; idx++)
{
stepper[idx].runSpeed();
stepper[idx].move(-200);
}
for (idx = stepper_VR; idx < stepper_MAX; idx++)
{
stepper[idx].runSpeed();
stepper[idx].move(200);
}
}
/**********************************************************/
void rueckwaerts(void)
{
digitalWrite(enbl_VL, LOW);
digitalWrite(enbl_HL, LOW);
digitalWrite(enbl_VR, LOW);
digitalWrite(enbl_HR, LOW);
for (idx = stepper_VL; idx < stepper_VR; idx++)
{
stepper[idx].runSpeed();
stepper[idx].move(200);
}
for (idx = stepper_VR; idx < stepper_MAX; idx++)
{
stepper[idx].runSpeed();
stepper[idx].move(-200);
}
}
/***********************************************************/
void rechts_drehen(void)
{
digitalWrite(enbl_VL, LOW);
digitalWrite(enbl_HL, LOW);
digitalWrite(enbl_VR, LOW);
digitalWrite(enbl_HR, LOW);
for (idx = stepper_VL; idx < stepper_VR; idx++)
{
stepper[idx].runSpeed();
stepper[idx].move(-200);
}
for (idx = stepper_VR; idx < stepper_MAX; idx++)
{
stepper[idx].runSpeed();
stepper[idx].move(-200);
}
}
/**********************************************************/
void links_drehen(void)
{
digitalWrite(enbl_VL, LOW);
digitalWrite(enbl_HL, LOW);
digitalWrite(enbl_VR, LOW);
digitalWrite(enbl_HR, LOW);
for (idx = stepper_VL; idx < stepper_VR; idx++)
{
stepper[idx].runSpeed();
stepper[idx].move(200);
}
for (idx = stepper_VR; idx < stepper_MAX; idx++)
{
stepper[idx].runSpeed();
stepper[idx].move(200);
}
}
/***********************************************************/
void reboot()
{
pinMode(PIN2RESET, OUTPUT);
digitalWrite(PIN2RESET, LOW);
delay(100);
}
/***********************************************************/
boolean fahrt_fertig()
{
return stepper[stepper_VL].isRunning() && stepper[stepper_HL].isRunning() && stepper[stepper_VR].isRunning()
&& stepper[stepper_HR].isRunning();
}
/************************************************************/
void fahrt_ausfuehren()
{
// while ( ! fahrt_fertig() )
{
for (idx = stepper_VL; idx < stepper_MAX; idx++)
{
stepper[idx].run();
// delay(1);
}
}
}
für eine fernbedienung, die ich im code mit bounce entprellt habe, stellte ich fest, dass bei einer "Vorwärts - STOP - Rückwärts" befehlsfolge die abgebrochene vorwärtsbewegung beim betätigen der rückwärtstaste erstmal zu ende ausgeführt wird bevor es rückwärts geht...
Ich verstehe es nicht, weil ich den gleichen code bereits bei den anderen, kleinere steppern - ohne dieses phänomen - verwendet habe. Hier scheint es mir so zu sein, dass nach einem stop-befehl die variablen nicht in den zustand versetzt werden, der nach RESET bzw. neustart des codes vorhanden ist. Kann das an der motortreibern liegen?
Ich konnte mir zunächst damit helfen, dass ich den arduino im STOP befehl mit diesem
Code:
#define PIN2RESET 10
void setup()
{
Serial.begin(115200);
Serial.println("code----//home/georg/Arduino/tools/reboot");
pinMode(PIN2RESET, INPUT);
delay(2000); //nur für test
}
void loop()
{
reboot();
// delay(2000); //nur für test
}
/***********************************************************/
void reboot()
{
pinMode(PIN2RESET, OUTPUT);
digitalWrite(PIN2RESET, LOW);
delay(100);
}
resette. Es funktioniert, ganz wohl ich mir aber nicht dabei...
Zitat von inka
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